[实用新型]球果采摘机器人的柔性末端执行器无效
| 申请号： | 200920295560.9 | 申请日： | 2009-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN201630028U | 公开（公告）日： | 2010-11-17 |
| 发明（设计）人： | 张水波;鲍官军;陈亮;杨庆华 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/24;B25J9/08;B25J15/08 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310032 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 球果 采摘 机器人 柔性 末端 执行 | ||
【权利要求书】：
1.球果采摘机器人的柔性末端执行器，其特征在于：包括机架，所述的机架上设有抓取果蔬的手爪机构，所述的手抓机构包括底座和手指，所述的手指包括固定于所述的底座上的固定杆和与固定杆铰接的连杆，所述的连杆与一推动其相对于固定杆摆动的橡皮管连接，所述的橡皮管顶端密封、底端与一充气机构连接，所述的底座上设有至少三个手指。
2.如权利要求1所述的球果采摘机器人的柔性末端执行器，其特征在于：所述的机架上固定有导轨、可滑动地安装于导轨上的滑块、推动滑块沿导轨前后运动的气缸、和将被抓取的果蔬与其果枝分离的切断机构；所述的切断机构包括圆盘锯，所述的圆盘锯通过带传动机构与一气动马达连动，所述的圆盘锯和气动马达安装于支架上，所述的支架固定于所述的滑块上。
3.如权利要求1或2所述的球果采摘机器人的柔性末端执行器，其特征在于：所述的连杆和固定杆的朝向果蔬的一面均设有胶垫，以免损伤果蔬表皮。
4.如权利要求3所述的球果采摘机器人的柔性末端执行器，其特征在于：所述的气缸通过垫块固定在机架上。
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