[实用新型]自控机械手

权利要求书

1.一种自控机械手，其特征在于，包括底座、肩关节、肘关节、腕关节及手掌五个部分，所述的底座部分包括底轴(15)，底轴(15)与步进电机A(3)连接，底轴(15)向上与肩关节部分的支撑架(16)连接，支撑架(16)与内侧板(17)连接，内侧板(17)外侧同轴连接有可转动的外侧板(23)，外侧板(23)通过传动装置与步进电机B(18)连接，外侧板(23)与肘关节部分的可转动的连接板(56)同轴连接，连接板(56)通过传动装置与步进电机D(58)连接，连接板(56)通过腕部蜗轮轴(46)与腕关节部分的外手板(30)连接，腕部蜗轮轴(46)通过传动装置与步进电机C(57)连接，外手板(30)中设置有手掌部分的丝杠(35)和CMOS(44)，CMOS(44)与单片机连接，丝杠(35)与直流电机(28)连接，丝杠(35)上套装有导板(31)和手掌板(33)，各部位的电机均与单片机连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的底座部分的结构是，包括下底板(1)和上底板(11)，下底板(1)和上底板(11)之间连接有支柱(9)，在下底板(1)上固定有步进电机A(3)，步进电机A(3)的电机轴通过连轴套(7)与蜗杆A(6)相连，蜗杆A(6)通过蜗轮A(8)与底轴(15)同步连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的肩关节部分的结构是，包括支撑架(16)，在支撑架(16)上固定有两个直立的内侧板(17)，在内侧板(17)下端设置有步进电机B(18)；在内侧板(17)上端外侧面同轴连接有可转动的外侧板(23)，穿过每边的内侧板(17)和外侧板(23)各设置有一连接套(24)，连接套(24)与外侧板(23)固定连接，连接套(24)与内侧板(17)光滑接触，外侧板(23)与内侧板(17)之间产生光滑转动，连接套(24)之间固定连接有蜗轮轴(22)，蜗轮轴(22)与蜗轮B(21)固定连接，蜗轮B(21)与蜗杆B(20)连接，蜗杆B(20)的一端与步进电机B(18)的电机轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的手掌部分的结构是，包括两个平行设置的外手板(30)，该两个外手板(30)之间连接有丝杠(35)、CMOS支架(43)、腕部蜗轮轴(46)和光杠(49)，其中的丝杠(35)为双头丝杠，丝杠(35)的两端攻丝方向相反，一边为左旋，另一边为右旋，丝杠(35)通过滚动轴承(41)、滑动轴承(53)分别穿过两侧的外手板(30)，在丝杠(35)的滑动轴承(53)一端刚性固连有直流电机(28)；在丝杠(35)上套装有两个导板(31)和两个手掌板(33)，每个导板(31)的两端面分别安装有一个内限位开关(37)和外限位开关(38)，导板(31)与手掌板(33)还同时光滑套装在光杠(49)上，导板(31)通过丝母(50)与丝杠(35)连接，手掌板(33)通过滑套(51)与丝杠(35)连接；每侧的手掌板(33)与各自一侧的导板(31)之间滑动连接有一螺栓A(39)，螺栓上套装有压簧(32)，在CMOS支架(43)上安装有CMOS(44)。