[实用新型]焊锡机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种焊锡机器人。

背景技术

自动焊锡技术由于可以解决人工焊锡因人为因素造成的低质量和低效率问题而受到越来越广泛的关注，焊锡机主要用于插装好电子元件的PCB板进行上锡作业，即将PCB板置于锡炉内锡面上让液态锡沾于PCB板的插装孔，使电子元件焊接与PCB板上。焊锡机主要有浸式焊接机、波峰焊接机：1、浸式焊接机，即将存放锡液的容器固定，让电路板向下运动，使焊接面到达锡液的表面之下，从而达到锡焊的目的。这样的缺点是，让电路板上下运动，易出现短路和焊接不饱满，而且电路板焊接面的面积大小与存放锡液的容器的上表面积不匹配，很容易浪费锡液；2、波峰焊接机，电路板水平运动，底面接触锡液，从而完成焊接工艺，这样焊接质量没有保证。在这些焊锡机种，只能实现水平或者上下的运动，对于难度高、精确度要求高的焊接无法实现。

中国专利文献公开了一种《万向自动送锡焊接机》，它包含有机座、万向手臂、烙铁及供锡机组，其中一万向手臂固接烙铁，一万向手臂固接供锡机组，两万向手臂分别定位于机座上，利用万向手臂上的单一旋钮同进控制三组接头呈定位状态或呈松弛调整状态。这种结构万向臂的控制不够精确和稳定。日本专利文献JP 3226370中公开的焊锡机器人的烙铁头由上下方向运动机构以及左右方向运动机构控制，可以比较精确地控制烙铁头的位置，这种结构的烙铁头不能偏转角度，仍不够灵活。同时，以上两种焊锡设备都存在一个明显的缺陷：当烙铁头运动到焊锡工作位置进行焊锡后，会上升以便移动到下一个焊锡工作位置，因此在进行大批量的同一水平工作位置的焊接时，烙铁头仍然需要由万向臂或者上下运动机构的带动，这样一方面微小的运程难以控制精确，另一方面万向臂或者上下运动机构频繁运动容易造成磨损，影响焊接设备的使用寿命。

此外传统的自动焊锡机在焊锡时经常由于定位不准确而达不到预期的效果，比如对大型电路板或元件进行焊锡操作时由于焊锡位置的关系，往往需要烙铁头从各个不同的角度进行焊锡操作，然而常常因为锡丝无法准确送到烙铁头的吃锡点而导致焊锡操作失败，后期仍然需要通过人工进行修补工作，浪费人力物力，所以目前大多数的自动焊锡机并不适合工业自动化批量生产的要求，因此，如何将锡丝精确定位到烙铁头吃锡点成为需要解决的问题。

同时，国内外的同类机器体积大，重心偏高，稳定性、刚性明显不足，运动时有机架颤动现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能实现三自由度的精确焊接，能减少带动烙铁头上下运动的机构的磨损，确保烙铁头锡焊时重复运动的精度，能使被输送的锡丝精确定位到烙铁头吃锡点，实现工业自动化的批量生产要求，运动性能优良的、运动噪声小，运动时机器稳定的焊锡机器人。

实现本实用新型目的的技术方案是焊锡机器人，包括烙铁头、控制左右方向运动的X轴模块、控制前后方向运动的Y轴模块、控制上下方向运动的Z轴模块、放置待焊接工件的载物板以及送丝机构；X轴模块和Y轴模块固定在机架上，Z轴模块与X轴模块滑动连接，送丝机构固定在Z轴模块上，载物板固定在Y轴模块上；还包括固定在Z轴模块上的烙铁头运动机构；所述烙铁头运动机构包括与烙铁头连接的移动装置；所述移动装置包括连接块、气缸、滑板和线性滑轨；所述连接块将烙铁头的上端与气缸的缸体连接在一起，连接块还连接滑板；所述滑板与线性滑轨滑动连接。

所述烙铁头运动机构的移动装置还包括连接在气缸上的调速接头。

所述烙铁头运动机构还包括压力调节装置；所述压力调节装置包括拉伸弹簧、调节螺钉、拉簧钩板和拉簧钩柱；所述拉伸弹簧的上端与拉簧钩板连接，下端与拉簧钩柱连接；所述调节螺钉与拉簧钩板转动连接，前端穿过拉簧钩板并与所述移动装置的滑板相接触；所述拉簧钩板与所述移动装置的滑板滑动连接；所述移动装置和所述压力调节装置设置在盒体内；所述拉簧钩柱与盒体的底面固定。

所述烙铁头运动机构还包括角度调节装置；所述角度调节装置包括滑动连接的滑块、弧形滑道、螺钉和滑块螺母；所述滑块与所述盒体后侧面连接；所述角度调节装置还包括；所述角度调节装置的弧形滑道上设置有弧形槽-；所述螺钉有2个，分别穿过滑块的两端，插入弧形槽中，并由滑块螺母相对固定。