[实用新型]步行式管道机器人

权利要求书

1.一种步行式管道机器人，其特征在于：由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架(8)上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫(13)，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机(14)。

2.按权利要求1所述的步行式管道机器人，其特征在于：所述第二支撑架(8)上安装有三个电机(12)，每个电机(12)的输出轴上分别连接有第一齿轮(9)；所述三个剪叉机构的一端分别设有第二、三齿轮(10、11)，并通过齿轮轴安装在第二支撑架(8)上，第一齿轮(9)与第二齿轮(10)相啮合，第二齿轮(10)与第三齿轮(11)相啮合。

3.按权利要求2所述的步行式管道机器人，其特征在于：所述三个剪叉机构呈“T”形设置，作为支撑臂的两个剪叉机构共线、与管道接触的端部设有支撑垫(13)，与转向机构相连的第三个剪叉机构与所述两个剪叉机构相垂直。

4.按权利要求2所述的步行式管道机器人，其特征在于：每个剪叉机构均为两个上下设置、结构相同的部分组成的双排式剪叉机构，该双排式剪叉机构的上下部分通过连接轴(7)相连。

5.按权利要求1所述的步行式管道机器人，其特征在于：所述转向机构包括转向电机(1)、第一支撑架(2)及第一～三转向齿轮(3～5)，其中转向电机(1)安装在第一支撑架(2)上，转向电机(1)的输出轴上连接有第一转向齿轮(3)，所述第二、三转向齿轮(4、5)分别通过齿轮轴(6)安装在第一支撑架(2)上，第一转向齿轮(3)与第二转向齿轮(4)相啮合，第二转向齿轮(4)与第三转向齿轮(5)相啮合；所述两个组件中的第三个剪叉机构的另一端通过连接轴(7)与第二转向齿轮(4)或第三转向齿轮(5)相连。