[发明专利]柔软致动器以及使用了该柔软致动器的关节驱动单元

权利要求书

1.一种柔软致动器，能够进行直动动作，包括：

基体部件；

直动部件，其保持为能够相对于所述基体部件直线往复移动；

变位部件，其能够在与所述直动部件的移动方向大致垂直的方向上变 位；

弹性机构，其固定在所述基体部件上且根据与所述变位部件的距离蓄 积或释放弹性能；

变速部件，其通过两个以上的连接机构，以能够沿与所述直动部件的 移动方向大致垂直的方向调节与所述变位部件之间的距离的方式与所述 变位部件连接；

突起部件，其突出设置在所述直动部件上，并在由所述弹性机构的能 量释放而产生的力的作用下被按压于所述变速部件；

控制装置，其通过控制所述连接机构的所述距离的调节动作，改变所 述变位部件和所述变速部件的相对位置以及相对角度。

2.根据权利要求1所述的柔软致动器，其中，

所述突起部件和所述变速部件的接触点，与包括所述连接机构和所述 变速部件的接触点或连接部的旋转中心的平面位于大致同一面上。

3.根据权利要求1所述的柔软致动器，其中，

所述弹性机构是柱塞缸或是流体能够在活塞两侧的压力室间移动的 单杆缸。

4.根据权利要求1所述的柔软致动器，其中，

所述连接机构能够从所述变位部件与所述变位部件的变位方向大致 平行地调节所述变位部件和所述变速部件之间的距离，在所述弹性机构的 产生力的作用下相对于所述变速部件被按压。

5.根据权利要求1所述的柔软致动器，其中，

所述连接机构旋转自如地与所述变位部件和所述变速部件分别连接， 并且能够可变调节两连接点之间的距离。

6.一种柔软致动器，能够进行摆动以及旋转动作，包括：

基体部件；

旋转部件，其保持为相对于所述基体部件旋转自如；

变位部件，其能够在与所述旋转部件的旋转轴方向大致相同的方向上 变位；

弹性机构，其固定在所述基体部件上且根据与所述变位部件的距离蓄 积或释放弹性能；

变速部件，其通过三个以上的连接机构，以能够沿与所述旋转部件的 旋转轴方向大致相同的方向调节与所述变位部件之间的距离的方式与所 述变位部件连接；

突起部件，其突出设置在偏离所述旋转部件的旋转中心的位置处，并 在由所述弹性机构的能量释放而产生的力的作用下被按压于所述变速部 件；

控制装置，其通过控制所述连接机构的所述距离的调节动作，改变所 述变位部件和所述变速部件的相对位置以及相对角度。

7.根据权利要求6所述的柔软致动器，其中，

所述连接机构以等间隔配置成圆周状。

8.根据权利要求6所述的柔软致动器，其中，

所述突起部件和所述变速部件的接触点，与包括所述连接机构和所述 变速部件的接触点或连接部的旋转中心并具有向所述变位部件的变位方 向的高度的椭圆柱的侧面位于大致同一面上。

9.根据权利要求7所述的柔软致动器，其中，

所述突起部件和所述变速部件的接触点，与包括所述连接机构和所述 变速部件的接触点或连接部的旋转中心并具有向所述变位部件的变位方 向的高度的椭圆柱的侧面位于大致同一面上。

10.根据权利要求6所述的柔软致动器，其中，

所述突起部件和所述变速部件的接触点，与包括所述连接机构和所述 变速部件的接触点或连接部的旋转中心的平面位于大致同一面上。

11.根据权利要求6所述的柔软致动器，其中，

所述弹性机构是柱塞缸或是流体能够在活塞两侧的压力室间移动的 单杆缸。