[发明专利]升降机系统的运动控制

权利要求书

1.一种升降机系统的载荷状态的确定(1)，该升降机系统包括升降机轿厢(2)以及用于使该升降机轿厢运动的电机驱动装置(3)，其特征在于，所述升降机系统的载荷状态是基于在所述载荷状态的确定(1)的过程中发生的所述升降机电机的位置偏差(4)进行确定的。

2.如权利要求1所述的载荷状态的确定，其特征在于，与所述升降机电机的转矩成比例的电流的基准值(9)是响应于在所述载荷状态的确定的过程中在所述升降机电机的转子和定子之间发生的位置偏差(4)的大小形成的；

所述位置偏差是从在所述确定之前所述转子和所述定子之间的起始位置开始进行确定的；

所述升降机电机的电流(25)通过电流调节器(24)进行调节以对应前述的电流的基准值(9)；以及

所述升降机系统的载荷状态是由前述的电流和/或由所述升降机电机的电流的基准值确定的。

3.如权利要求2所述的载荷状态的确定，其特征在于，与所述升降机电机的转矩成比例的电流的基准值(9)也由在所述载荷状态的确定的过程中速度调节器(20)的输出形成；

所述速度调节器(20)的该输出基于所述电机的速度基准(5，13)以及所述电机速度的测量值(10)进行设定；

所述电机的该速度基准(5，13)是响应于在所述载荷状态的确定的过程中发生的在所述升降机电机的转子和定子之间的位置偏差(4)的大小形成的。

4.如上述权利要求中的任何一项所述的载荷状态的确定，其特征在于，所述电机驱动装置(3)包括运动基准，该运动基准包括所述电机的速度基准(5，13)以及所述电机的转矩的正反馈(6)，以及在于所述电机驱动装置包括升降机电机(7)，以及连接到该升降机电机的电机的供电设备(8)，所述电机的该供电设备被安装为基于所述电机的速度基准(5，13)使所述升降机电机运动，以及在于在所述载荷状态的确定(1)的过程中，所述电机的速度基准(13)基于在所述载荷状态的确定的过程中所述升降机电机的位置偏差(4)进行确定，以及在于在所述载荷状态的确定的过程中，所述电机的转矩基准(9)基于所述升降机速度的实际值(10)和基准值(13)之间的比较以及基于所述升降机电机的位置偏差(4)进行确定，以及在于所述升降机系统的载荷状态是在所述载荷状态的确定(1)的过程中由前述的转矩基准(9)确定的。

5.如上述权利要求中的任何一项所述的载荷状态的确定，其特征在于，所述载荷状态的确定的持续时间事先设定。

6.如上述权利要求中的任何一项所述的载荷状态的确定，其特征在于，所述升降机系统的载荷状态被推断为是在当所述升降机的速度(10)的改变值或者所述升降机电机的转矩基准(9)的改变值已经处于设定为零附近的允许值的范围内一设定时间时确定的。

7.如上述权利要求中的任何一项所述的载荷状态的确定，其特征在于，所述载荷状态是在所述升降机电机(7)的机械制动器已经打开之后进行确定的，以及在于在此情况下所述升降机电机的位置偏差(4)是从在所述确定之前所述升降机电机被机械制动器锁定时的位置(11)开始进行确定的。

8.如上述权利要求中的任何一项所述的载荷状态的确定，其特征在于，所述载荷状态的确定(1)的实现无需来自所述升降机轿厢的测量载荷重量的传感器(14)的单独的测量反馈。

9.一种升降机系统的运动控制，其中所述升降机轿厢的运动是根据运动基准通过电机驱动装置(3)设定的，该运动基准包括电机的速度基准(5，13)以及电机的转矩的正反馈(6)，其特征在于，所述电机的转矩的正反馈(6)是基于在所述升降机系统的载荷状态的确定的过程中发生的所述升降机电机的位置偏差(4)确定的。

10.一种升降机系统，该升降机系统包括载荷状态的确定(1)，所述升降机系统包括升降机轿厢(2)以及用于使所述升降机轿厢运动的电机驱动装置(3)，其特征在于，所述升降机系统的载荷状态是基于在所述载荷状态的确定(1)的过程中发生的所述升降机电机的位置偏差(4)确定的。

11.用于确定升降机系统的载荷状态的方法，在该方法中，电机驱动装置(3)被安装到所述升降机系统中，用于使升降机轿厢运动，其特征在于：

-确定所述升降机电机的位置偏差(4)；

-基于所述升降机电机的该位置偏差(4)确定所述升降机系统的载荷状态。