[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路

权利要求书

1.一种对机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制装置，其中，具备：

信息取得部，其从将与所述动作对应的、所述机器人手臂的位置、姿势和速度中的至少1个以上以时间序列作为动作信息而存储的动作信息数据库取得所述动作信息，并且，取得人操作所述机器人手臂而对所述机器人手臂的所述动作进行矫正时的所述机器人手臂的位置、姿势和速度中的至少1个以上的矫正动作信息；

位置控制部，其控制所述机器人手臂根据所述动作信息进行移动；和

动作矫正部，其在一边用所述位置控制部进行控制一边使所述机器人手臂移动的中途，对应于由所述信息取得部取得的各个时间上的矫正动作信息，对所述动作信息进行矫正；

根据由所述动作矫正部矫正的所述动作信息，对所述机器人手臂的所述动作进行控制。

2.一种对机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制装置，其中，具备：

信息取得部，其从将与所述动作对应的、作为所述机器人手臂施加给对象物的力的时间序列的动作信息而存储的动作信息数据库取得所述动作信息，并且，取得人操作所述机器人手臂而对所述机器人手臂的所述动作进行矫正时所述机器人手臂施加的力所涉及的矫正动作信息；

力控制部，其一边以所述动作信息的力按压对象物一边进行控制；和

动作矫正部，其在利用所述力控制部进行控制的中途，对应于由所述信息取得部取得的各个时间上的矫正动作信息，对所述动作信息进行矫正；

根据由所述动作矫正部矫正的所述动作信息，对所述机器人手臂的所述动作进行控制。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人手臂的控制装置，其中，

还具备对施加给所述机器人手臂的所述人的力进行检测的力检测部，所述信息取得部对应于由所述力检测部检测出的所述人的力来取得所述矫正动作信息。

4.根据权利要求1或者3所述的机器人手臂的控制装置，其中，

由所述信息取得部取得的所述动作信息包括用于生成所述机器人手臂的所述动作的几何学动作的模板信息，

所述机器人手臂的控制装置具备：

取得所述机器人手臂的动作环境所涉及的环境信息的环境信息取得部、和

根据所述环境信息从所述动作信息所含的所述动作的模板信息生成所述机器人手臂的所述动作信息的动作信息展开部，

进而，所述信息取得部，在按照由所述动作信息展开部展开的所述动作信息由所述位置控制部进行控制的同时使所述机器人手臂移动的中途，对应于由所述信息取得部取得的各个时间上的所述矫正动作信息，对所述动作的所述模板信息进行矫正，进而根据通过所述动作信息展开部从所述动作矫正部矫正的所述模板信息生成的所述动作信息，对所述机器人手臂的所述动作进行控制。

5.根据权利要求1或者2所述的机器人手臂的控制装置，其中，

还具备对所述动作矫正部矫正所述动作信息的矫正方法进行设定的矫正方法设定部，

按照通过所述矫正方法设定部设定的矫正方法，利用所述动作矫正部对所述动作信息进行矫正。

6.根据权利要求5所述的机器人手臂的控制装置，其中，

所述矫正方法设定部对示出矫正所述动作信息或不矫正所述动作信息的有无矫正的信息进行设定，

所述动作矫正部参考由所述矫正方法设定部设定的所述有无矫正的信息，在表示所述动作信息的所述有无矫正的信息要矫正时，通过所述动作矫正部对所述动作信息进行矫正，另一方面，在表示由所述矫正方法设定部设定的所述有无矫正的信息不要矫正时，不对所述动作信息进行矫正。

7.根据权利要求5所述的机器人手臂的控制装置，其中，

所述矫正方法设定部在利用所述动作矫正部进行了矫正之后，当由所述力检测部检测出的所述人的力小于阈值时，设定以所述矫正过的动作进行动作、或者返回至所述矫正之前的动作的矫正方法，所述动作矫正部参考由所述矫正方法设定部设定的所述矫正方法，在由所述动作矫正部进行了矫正之后，当由所述力检测部检测出的所述人的力小于阈值时，对是以所述矫正过的动作进行动作还是返回至所述矫正之前的动作进行切换，

根据由所述动作矫正部矫正的所述动作信息，对所述机器人手臂的所述动作进行控制而由所述动作矫正部进行了矫正之后，当由所述力检测部检测出的所述人的力小于阈值时，以通过所述矫正方法设定部所设定的所述矫正方法切换后的动作对所述机器人手臂的所述动作进行控制。