[发明专利]脸姿势推定装置、脸姿势推定方法以及脸姿势推定程序

权利要求书

1.一种脸姿势推定装置，根据对脸按时序进行摄影所得到的脸图像来对脸姿势进行推定，该脸姿势至少表示所述脸的朝向，该脸姿势推定装置的特征在于，具有：

脸器官检测单元，其根据所述脸图像对脸器官进行检测；

脸姿势候选组生成单元，其生成作为脸姿势候选的集合的脸姿势候选组，该脸姿势候选是所推定的脸姿势的候选；

第1相似度计算单元，计算根据第1参数的第1相似度，所述第1参数与所述脸姿势候选组生成单元所生成的脸姿势候选组的各个脸器官的各个位置以及所述脸器官检测单元所检测到的实际脸器官的各个位置对应；

第2相似度计算单元，计算根据与像素值对应的第2参数的第2相似度，所述像素值对应于所述脸姿势候选生成单元所生成的脸姿势候选组的各个脸图像以及由于所述脸器官检测单元而成为检测对象的实际的脸图像的、与各个规定的基准姿势之间的位移；

第1似然度计算单元，计算与所述第1相似度计算单元所算出的第1相似度对应的第1似然度；

第2似然度计算单元，计算与所述第2相似度计算单元所算出的第2相似度对应的第2似然度；

统一似然度计算单元，使用所述第1似然度和所述第2似然度，计算表示所述脸姿势候选组各个准确率的统一似然度；

脸姿势推定单元，使用由所述统一似然度计算单元算出的统一似然度对脸姿势进行推定；

所述统一似然度反映到所述脸姿势候选生成单元所生成的脸姿势候选组的新的更新生成。

2.如权利要求1所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述统一似然度计算单元，当所述第1似然度或所述第2似然度中的任一个无法计算时，只使用所算出的一方的似然度来计算所述统一似然度。

3.如权利要求1或2所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述第1相似度计算单元和所述第2相似度计算单元具有对各性能特性进行补充的补充关系。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述统一似然度计算单元，将所述第1似然度和所述第2似然度相乘。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述第1相似度计算单元是采用3维脸形状模型基础的相似度计算单元，所述第1参数是位置的误差，所述第2相似度计算单元是采用投影变换外观基础的相似度计算单元，所述第2参数是像素值的误差。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述脸姿势推动单元，基于所述统一似然度计算单元所算出的统一似然度为最高的脸姿势候选来对脸姿势进行推定。

7.如权利要求1至5中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述脸姿势推定单元，基于数值的平均值、中间值以及施行了采用所述统一似然度的加权的平均值即重心中的任一个来对脸姿势进行推定，该数值基于所述脸姿势候选组生成单元所生成的脸姿势候选组的至少一部分。

8.如权利要求1至5中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，当所述统一似然度计算单元所算出的最高统一似然度超过规定阈值时，所述脸姿势推定单元基于与所述最高统一似然度对应的脸姿势候选来对脸姿势进行推定，

当所述最高统一似然度在规定阈值以下时，所述脸姿势推定单元基于数值的平均值、中间值以及施行了采用所述统一似然度的加权的平均值即重心中的任一个来对脸姿势进行推定，该数值基于所述脸姿势候选组生成单元所生成的脸姿势候选组的至少一部分。

9.如权利要求1至8中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述脸姿势候选组生成单元，基于与所述统一似然度计算单元所算出的统一似然度中的较高统一似然度对应的脸姿势候选组，生成在下次的所述第1相似度和所述第2相似度的计算中使用的脸姿势候选组。

10.如权利要求1至9中的任一项所述的脸姿势推定装置，其特征在于，所述脸图像是对车辆驾驶员的脸进行摄影所得到的图像。

11.一种车辆，具有如权利要求1至10中的任一项所述的脸姿势推定装置。