[发明专利]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于包括：

驱动齿轮，具有轴；

齿轮架，以所述驱动齿轮的所述轴为中心可转动；

第一从动齿轮，与所述驱动齿轮联动，可绕固定于所述齿轮架上的轴朝与所述驱动齿轮相反的方向转动；

传递控制机构部，可使所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮锁定；

臂，与所述第一从动齿轮联动；以及

碰撞检测部，可检测出所述臂与障碍物的碰撞，其中，

所述传递控制机构部，根据由所述碰撞检测部检测出的所述臂与所述障碍物的碰撞，来解除所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮的锁定。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：

所述传递控制机构部具有第二从动齿轮，该第二从动齿轮可定位在锁定所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮的锁定位置或解除所述锁定的锁定解除位置。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：

在所述锁定位置，所述第二从动齿轮与所述驱动齿轮和所述第一从动齿轮双方啮合，在所述锁定解除位置，所述第二从动齿轮与所述驱动齿轮和所述第一从动齿轮中的任意其中之一啮合。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于：

在所述传递控制机构部，所述第二从动齿轮在与所述驱动齿轮和所述第一从动齿轮中的至少其中之一啮合的情况下，可在所述锁定位置和所述锁定解除位置之间移动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机械臂，其特征在于：

所述传递控制机构部，当将所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮锁定时，让所述齿轮架可绕所述驱动齿轮的轴转动，当解除所述锁定时，让所述齿轮架不绕所述驱动齿轮的轴转动而是被锁定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械臂，其特征在于：

所述第一从动齿轮与所述驱动齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于还包括：

外圈齿轮，具有内齿并被固定于所述臂，其中，

所述第一从动齿轮是可在与所述外圈齿轮的内齿啮合的同时绕所述驱动齿轮公转的行星齿轮，

所述外圈齿轮与所述第一从动齿轮同相转动。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：

所述传递控制机构部，包括具备固定于所述第一从动齿轮的可动部以及固定于所述齿轮架的固定部的离合器，

所述传递控制机构部，通过使所述可动部与所述固定部接合从而将所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮锁定，另一方面，当通过所述碰撞检测部检测到所述臂的碰撞时，使所述可动部从所述固定部分离以此解除所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮的锁定。

9.一种机械臂，其特征在于包括：

驱动齿轮，具有轴；

齿轮架，以所述驱动齿轮的所述轴为中心可转动；

第一从动齿轮，与所述驱动齿轮联动，可朝与所述驱动齿轮相反的方向转动；

传递控制机构部，可相对于所述驱动齿轮锁定所述第一从动齿轮；

臂，与所述第一从动齿轮联动；以及

碰撞监视部，监视所述臂与障碍物的碰撞，其中，

所述传递控制机构部，当通过所述碰撞监视部判断为位于所述臂的移动方向的所述障碍物会与所述臂碰撞时，解除所述第一从动齿轮相对于所述驱动齿轮的锁定。