[发明专利]用于与传感器检测到的对象进行地图匹配的方法

权利要求书

1.一种方法，其包含以下步骤：

借助于交通工具的传感器检测在所述交通工具附近的多个对象中的至少一者，且估计关于所述对象的特性，所述传感器借助于GPS或其它位置和/或定向确定技术而被校准到所述交通工具的位置和定向，

根据所述交通工具的位置和定向估计以及所述传感器的测量结果中的至少一些来估计所述感测到的对象的位置；

按交通工具位置或所估计的感测到的对象位置来查询地图或图像数据库，所述数据库允许针对多个对象中的一者或一者以上检索信息，提取针对所述位置在所述数据库中描绘的至少一个对象，

使用比较逻辑将所述感测到的对象与所述提取的对象进行比较，且如果此比较在预定程度上是成功的，那么实行以下各项中的一者或一者以上：

所述交通工具的所述GPS或以其它方式确定的位置或定向的调整，

当出现在所述数据库中时所述提取的对象的所述位置信息的调整，或

所述提取的数据库描绘的对象作为图标或其它图形图像在导航单元的图形显示器上在关于正同时显示于其上的地图数据表示当前交通工具位置的附近的适当位置中的图形显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：

估计所述交通工具的位置和定向连同所述位置估计的准确度的估计；以及

从所述地图数据库检索属于以所述估计的对象位置为中心的所述准确度估计内的任何对象的对象数据。

3.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述比较逻辑涉及所述对象的大小、形状、高度、可见色彩、平坦表面的程度和反射率中的一者或一者以上。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中如果提取的一组对象仅为一个对象，那么如果所述对象的比较函数通过阈值测试，则所述对象得以匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，其中如果无对象处于CEP内，那么不进行匹配。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中如果检索的所述组对象多于一个，那么如果所述对象的得分最好，且通过所述阈值，且其得分比下一个最好得分的第二阈值好，那么所述对象得以匹配。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中对于每一对象存储在所述地图数据库中的所述特性包括来自一个以上传感器类型的特性。

8.根据权利要求2所述的方法，其中所述估计的准确度为所述交通工具的当前位置准确度与所述基本传感器准确度的组合。

9.根据权利要求2或8所述的方法，其中准确度估计被界定于2D空间或3D空间中的一者中。

10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述对象的特性为其点群集，且其中所述可能的比较中的一者为在感测到的对象点群集与提取的对象点群集之间的相关函数。

11.根据权利要求10所述的方法，其中地图数据库含有不同传感器的点群集。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述相关以感测到的且提取的对象的质心为中心。

13.根据任一前述权利要求所述的方法，其中对象的感测到的特性中的一者为链接至对象的RFID的接收。

14.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述对象具备链接至应答器的角形反射器，使得当所述反射器由所述传感器照明时广播RFID。

15.根据任一前述权利要求所述的方法，其被用作交通工具中收集的图像与道路网络之间的校准的方法，使得可将所述道路网络与所述地图的其它元素叠加于在汽车中收集且对驾驶员展示的实时相机图像上。

16.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述比较逻辑涉及图像匹配技术，优选使用Hausdotff距离的计算。