[发明专利]机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于包括：

第一可动构件；

第二可动构件；

保持部；

第一关节部，可转动地连接所述第一可动构件和所述第二可动构件；

第二关节部，可转动地连接所述第二可动构件和所述保持部；

第一关节驱动部，驱动所述第一关节部；

第二关节驱动部，驱动所述第二关节部；

构件确定部，确定所述第一可动构件和所述第二可动构件中被检测出有可能与障碍物碰撞或已经与障碍物碰撞的其中之一的可动构件；以及

控制装置，控制所述第一关节驱动部和所述第二关节驱动部，使由所述构件确定部确定的所述其中之一的可动构件朝离开所述障碍物的方向转动，并使另一可动构件朝接近所述障碍物的方向转动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：

所述控制装置具备加速判断部，该加速判断部根据表示由所述构件确定部确定的所述其中之一的可动构件与所述障碍物的位置关系的位置关系信息、表示所述第一可动构件和所述第二可动构件所夹的角度的角度信息、以及表示所述另一可动构件的转动方向的转动方向信息，来判断是否加速所述另一可动构件的转动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：

所述加速判断部，根据所述位置关系信息、所述角度信息以及所述转动方向信息，当所述障碍物位于与因所述另一可动构件的转动的加速而在所述其中之一的可动构件上产生的反作用力的方向相反的方向时，判断为加速所述另一可动构件的转动，而当所述障碍物位于所述反作用力的方向时，判断为不加速所述另一可动构件的转动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：

当设所述另一可动构件绕所述第一关节部的转动中心转动的方向为正，所述第一可动构件相对于所述第二可动构件所夹的角度为θ时，

在所述另一可动构件朝所述转动方向转动的情况下，所述加速判断部进行如下所述判断：

当0°＜θ＜90°或270°＜θ＜360°的条件成立、且所述障碍物位于所述角度θ变小的方向时，判断为加速所述另一可动构件的转动；

当0°＜θ＜90°或270°＜θ＜360°的条件成立、且所述障碍物位于所述角度θ变大的方向时，判断为不加速所述另一可动构件的转动；

当90°＜θ＜180°或180°＜θ＜270°的条件成立、且所述障碍物位于所述角度θ变大的方向时，判断为加速所述另一可动构件的转动；

当90°＜θ＜180°或180°＜θ＜270°的条件成立、且所述障碍物位于所述角度θ变小的方向时，判断为不加速所述另一可动构件的转动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机械手，其特征在于：

所述保持部所具备的移动部，保持所述第二可动构件且基于移动驱动部可移动，

所述控制装置控制所述移动驱动部，

在所述其中之一的驱动构件为所述第一可动构件的情况下，使所述移动部朝离开所述障碍物的方向移动；

在所述其中之一的驱动构件为所述第二可动构件的情况下，使所述移动部朝接近所述障碍物的方向移动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手，其特征在于：

所述构件确定部，从至少由两个拍摄部拍摄而得到的拍摄图像导出所述障碍物的位置，并确定在所述第一可动构件和所述第二可动构件中被检测出有可能与所述障碍物碰撞或已经与所述障碍物碰撞的其中之一的可动构件。