[发明专利]动力辅助设备及其控制方法

权利要求书

1.一种用于动力辅助设备的控制方法，所述动力辅助设备具有由操作者操作的操作部分、用于检测施加到所述操作部分的操作力和所述操作力的朝向的操作力检测装置、支撑所述操作部分的机器人臂以及用于驱动所述机器人臂的驱动装置，所述控制方法的特征在于包括以下步骤：

在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与预设的所述操作部分的行进方向形成的角度在预定的角度范围内时，控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所述行进方向移动所述操作部分；并且

在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述预定的角度范围之外时，控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所施加的操作力的朝向移动所述操作部分。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中

所述预定的角度范围被分割为在所述行进方向一侧的第一角度范围和位于所述第一角度范围的两外侧的第二角度范围；

在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述第一角度范围内时，控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所述行进方向移动所述操作部分；并且

在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述第二角度范围内时，控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着由施加到所述操作部分的操作力的行进方向分量以及经校正的垂直方向分量确定的方向移动所述操作部分，其中所述经校正的垂直方向分量被校正为变得比施加到所述操作部分的操作力在与所述行进方向垂直的方向上的分量小。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，

所述第二角度范围被分割为多个角度范围；并且

随着由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度被包含在所述多个角度范围中更外侧的角度范围内，所述经校正的垂直方向分量逐渐地增加。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其中，所述经校正的垂直方向分量与工件的移动速度相对应地改变。

5.根据权利要求2到4中任意一项所述的控制方法，其中，所述经校正的垂直方向分量与施加到所述操作部分的操作力的大小相对应地改变。

6.根据权利要求1到5中任意一项所述的控制方法，其中，所述预设的所述操作部分的行进方向是竖直向下的方向。

7.根据权利要求1到6中任意一项所述的控制方法，其中，以预定的间隔重复地执行所述控制方法。

8.一种动力辅助设备，其包括由操作者操作的操作部分、用于检测施加到所述操作部分的操作力和所述操作力的朝向的操作力检测装置、支撑所述操作部分的机器人臂、用于驱动所述机器人臂的驱动装置以及用于控制所述驱动装置的控制部分，所述动力辅助设备的特征在于：

在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与预设的所述操作部分的行进方向形成的角度在预定的角度范围内时，所述控制部分控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所述行进方向移动所述操作部分；并且在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述预定的角度范围之外时，所述控制部分控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所施加的操作力的朝向移动所述操作部分。

9.根据权利要求8所述的动力辅助设备，其中

所述预定的角度范围被分割为内侧的第一角度范围和位于所述第一角度范围的两外侧的第二角度范围；

在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述第一角度范围内时，所述控制部分控制所述驱动装置，以使所述驱动装置沿着所述行进方向移动所述操作部分；并且在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述第二角度范围内时，所述控制部分控制所述驱动装置，以使所述驱动装置沿着由施加到所述操作部分的操作力的行进方向分量以及经校正的垂直方向分量确定的方向移动所述操作部分，其中所述经校正的垂直方向分量被校正为变得比施加到所述操作部分的操作力在与所述行进方向垂直的方向上的分量小。