[发明专利]行驶辅助控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助控制装置，尤其涉及一种进行车辆驾驶员的驾驶辅助以及车辆的行驶控制，从而防止车辆在行驶时偏离行驶车道行驶的辅助控制装置。

背景技术

为使车辆在行驶时不偏离行驶车道，已经提出有偏离车道警示装置(LDW：Lane Departure Warning)和车道保持辅助装置(LKA：Lane KeepingAssist)等，实施驾驶员的驾驶辅助或者车辆的行驶控制的装置。例如，在专利文献1中，公开了一种车道偏离控制装置，该装置为，考虑到停车车辆等前方障碍物，以能够最合适地实施避免偏离车道的控制，从而在检测车辆前方停车车辆的同时，基于检测出的停车车辆，而改变避免偏离控制用的阈值、即实际车道，并设定虚拟线路，在车辆有偏离倾向时，基于虚拟线路而实施用于避免偏离车道的控制。

专利文献1：日本特开2005-324782号公报。

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述这样的技术中，在不停止LDW或LKA的工作的条件下，由驾驶员实施了回避车辆前方障碍物的驾驶操作时，LDW或LKA的用于车道维持的动作与驾驶员的驾驶操作有可能会发生干涉。

也就是说，在LDW或LKA的工作过程中于车辆前方出现了障碍物的情况下，需要通过改变行驶路线而进行回避操作。通常，因为驾驶员在实施改变行驶路线的转向灯操作后再实施回避操作，所以在LDW或LKA的工作通过转向灯操作而被停止以后，再由驾驶员实施回避操作(改变行驶路线)。但是，在发现障碍物比较晚的情况下，不会通过转向灯操作而使LDW或LKA的工作停止，从而会产生由LDW或LKA所导致的使回避操作返回的方向的转向力，该转向力有可能会与驾驶员操作发生干涉。

现实中，作为为了回避障碍物而停止LDW或LKA工作的方法，只有由驾驶员实施转向灯操作、或将LDW或LKA的工作开关关闭(OFF)。当驾驶员以阈值以上的转向力实施了转向时，虽然可停止LDW或LKA的工作，也不能完全防止与LDW或LKA的动作之间的干涉。因此，只要驾驶员不实施开关操作，就会产生驾驶员的操作与LDW或LKA的动作之间的干扰。所以，期待即使驾驶员不实施开关操作，也能够在适当的正时停止LDW或LKA的工作。

本发明是鉴于上述实际情况而实施的，其目的在于，提供一种能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉的行驶辅助控制装置。

用于解决课题的方法

本发明是一种行驶辅助控制装置，其具有：行驶车道维持辅助控制单元，其实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离行驶车道，其中，行驶车道维持辅助控制为，车辆的驾驶员的驾驶辅助以及车辆的行驶控制中的任意一种；障碍物检测单元，其检测车辆的前方障碍物；虚拟车道宽度计算单元，其计算因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度；行驶车道维持控制中止单元，当由虚拟车道宽度计算单元计算出的虚拟车道宽度处于阈值以下时，其中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。

根据该结构，在具备实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离行驶车道的行驶车道维持辅助控制单元的行驶辅助控制装置中，虚拟车道宽度计算单元计算因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度，在由虚拟车道宽度计算单元计算出的虚拟车道宽度窄至阈值以下，从而需要驾驶员实施回避操作时，行驶车道维持控制中止单元会中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制，所以能够在适当的正时将LDW或LKA的工作停止，从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。

在这种情况下，优选为，还具备虚拟车道设定单元，在因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道中，其设定作为车辆行驶区域的虚拟车道，虚拟车道宽度计算单元将虚拟车道设定单元设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度来计算。

根据该结构，由于虚拟车道设定单元在因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道中，设定作为车辆行驶区域的虚拟车道，并且虚拟车道宽度计算单元将虚拟车道设定单元设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度而进行计算，所以能够在根据车辆行驶区域宽度的适当时机停止LDW或LKA的工作。