[发明专利]门拆卸系统和门拆卸方法

权利要求书

1.一种门拆卸系统，该门拆卸系统将利用螺栓固定于机动车的车体上的门从该车体卸下，其特征在于，

所述门拆卸系统具备：从上侧和下侧夹持所述门的双臂机器人；拆卸所述螺栓的单臂机器人；以及控制这些机器人的控制单元，

所述控制单元利用所述双臂机器人的一对机械手从上侧和下侧夹持所述门，并且在该状态下利用所述单臂机器人来拆卸所述螺栓，然后利用所述双臂机器人来搬送门。

2.一种门拆卸系统，该门拆卸系统将利用螺栓固定于机动车的车体上的门从该车体卸下，其特征在于，

所述门拆卸系统具备：机器人，其能够把持所述门，并且能够以大致铅直方向为回转轴回转；转矩检测单元，其检测作用于所述回转轴的转矩；以及控制单元，其控制所述机器人，

在由所述机器人把持着门的状态下、使该机器人以所述回转轴回转时，所述控制单元通过所述转矩检测单元来检测作用于所述回转轴的转矩，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，停止所述机器人的回转。

3.一种门拆卸方法，该门拆卸方法将利用螺栓固定于机动车的车体上的门从该车体卸下，其特征在于，

所述门拆卸方法具备以下步骤：

利用双臂机器人的一对机械手从上侧和下侧夹持所述门进行把持的步骤；

拧松所述螺栓的步骤；以及

检测作用于所述一对机械手中对所述门的下侧进行支承的一个机械手的载荷，仅在该检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用所述双臂机器人搬送门的步骤。

4.根据权利要求3所述的门拆卸方法，其特征在于，

所述门通过上下一对螺栓固定于所述车体，

在拧松所述螺栓的步骤中，拧松所述上下一对螺栓中的上侧螺栓后，拧松下侧螺栓。

5.一种螺栓拆卸方法，该螺栓拆卸方法利用机器人将安装于工件上的螺栓卸下，所述机器人具有机器人臂和安装于该机器人臂的末端的螺母动力扳手，所述螺栓拆卸方法的特征在于，

该螺栓拆卸方法具备以下步骤：

使所述螺母动力扳手的套筒与所述螺栓嵌合的步骤；

通过使所述机器人臂以所述螺母动力扳手的套筒为中心转动，来使所述螺栓的紧固转矩中的高转矩范围松弛的步骤；以及

驱动所述螺母动力扳手，使所述螺栓的紧固转矩中的低转矩范围松弛的步骤。