[发明专利]车辆行驶辅助装置、车辆、车辆行驶辅助程序

权利要求书

1.一种车辆行驶辅助装置，包括第1处理机构与第2处理机构，

在车辆上配备有摄像装置，所述第1处理机构根据通过该摄像装置取得的图像，识别行车路线标识在所述车辆行驶道路上的有无及配置情况，并识别由所述道路的宽度方向上分开配置的左侧行车路线标识及右侧行车路线标识所界定的行驶区域，

第2处理机构对转向装置及制动装置中的一方或两方的动作进行控制，以使所述车辆不会驶出由所述第1处理机构识别出的所述行驶区域，其特征在于，

若满足第1条件，则所述第1处理机构将假想行驶区域识别为所述行驶区域，

所述第1条件是指，随着距所述车辆的距离越远，所述左侧行车路线标识及右侧行车路线标识在所述道路宽度方向上的间隔渐渐变大，并且从界定所述行驶区域的观点来看，该变大达到了不适当的程度，

所述假想行驶区域是指，其一侧由基准行车路线标识所界定，且其另一侧由在车辆的预定行驶道路的宽度方向偏离基准行车路线标识的假想行车路线标识所界定的区域，

所述基准行车路线标识是指，沿车辆的预定行驶道路延伸的左侧行车路线标识或右侧行车路线标识。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，若满足第2条件则将所述假想行驶区域识别为所述行驶区域，

所述第2条件包括：所述基准行车路线标识在满足第1条件附近处的曲率在第1阈值以下、所述基准行车路线标识在满足第1条件附近处的曲率的变化率在第2阈值以下、以及所述基准行车路线标识在满足第1条件附近处的于道路宽度方向上的偏差幅度在第3阈值以下这三个条件中的一部分或全部。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，所述第1处理机构对所述基准行车路线标识的可靠度进行评价，以所评价出的该可靠度在基准值以上为第3条件，若满足第3条件，则将所述假想行驶区域设定为所述行驶区域。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，将以所述第1处理机构对所述基准行车路线标识的以所述车辆为基准的可识别距离、以及所述基准行车路线标识的边界点的个数这二者中的一方或两方的函数评价为所述基准行车路线标识的可靠度。

5.一种车辆，其特征在于，包括摄像装置、转向装置、制动装置、权利要求1所述的车辆行驶辅助控制装置。

6.一种车辆行驶辅助程序，其特征在于，使配备在车辆上的计算机起到权利要求1所述的车辆行驶辅助装置的功能。