[发明专利]图像处理装置及方法、驾驶辅助系统、车辆

权利要求书

1.一种图像处理装置，具有：

图像获取单元，其根据拍摄车辆周边的摄像机的拍摄结果来获取输入图像；

图像变换单元，其通过坐标变换由所述输入图像生成变换图像，以使所述输入图像上的特征点的位置变换为所述变换图像上的基准点的位置；

参数存储单元，其存储基于所述特征点的位置与所述基准点的位置且用于将所述输入图像变换为所述变换图像的图像变换参数；

缺欠判定单元，其判定在使用所述参数存储单元所存储的图像变换参数由所述输入图像而得到的所述变换图像的整体区域内，是否包含不存在以所述输入图像的图像数据为基础的图像数据的图像缺欠区域；和

参数调整单元，其当判定为在所述变换图像的整体区域内包含有所述图像缺欠区域时，通过变更所述基准点的位置来调整所述图像变换参数，以便抑制所述图像缺欠区域的产生。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述参数调整单元，当判定为在所述变换图像的整体区域内包含有所述图像缺欠区域时，以减少所述图像缺欠区域的尺寸的方式，使所述基准点的位置向从所述变换图像的中心位置离开的方向移动，从而进行所述图像变换参数的调整。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述特征点由包括第一及第二特征点的多个特征点构成，并且所述基准点由包括第一及第二基准点的多个基准点构成，所述第一及第二特征点分别与所述第一及第二基准点对应，

所述参数调整单元，

当判定为是所述变换图像的整体区域内且在比所述第二基准点更靠近所述第一基准点的区域包含有所述图像缺欠区域时，以减少所述图像缺欠区域的尺寸的方式，使所述第一基准点的位置向从所述中心位置离开的方向移动，另一方面，

当判定为是所述变换图像的整体区域内且在比所述第一基准点更靠近所述第二基准点的区域包含有所述图像缺欠区域时，以减少所述图像缺欠区域的尺寸的方式，使所述第二基准点的位置在所述变换图像内向从所述中心位置离开的方向移动。

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像处理装置，当考虑为以将所述变换图像在水平或垂直方向上进行二分的中心线作为边界而将所述变换图像分割为第一及第二部分图像时，所述第一及第二基准点分别位于第一及第二部分图像内，

所述参数调整单元，在使所述第一及第二基准点之中的一方的位置移动时，同时使另一方的基准点的位置也移动，以使所述第一及第二基准点的位置保持以所述中心线为对称轴呈线对称的关系。

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于，

在所述变换图像上，以使所述车辆的行驶方向上的所述车辆的车体中心线与所述中心线吻合的方式，来决定所述特征点的位置及移动前后的所述基准点的位置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像处理装置，通过所述图像变换参数来规定与所述变换图像内的各像素的坐标值对应的坐标变换前的坐标值，

所述缺欠判定单元，在该坐标变换前的坐标值全部是所述输入图像内的坐标值时，判定为在所述变换图像的整体区域内未包含所述图像缺欠区域，在求出的所述坐标值中包含所述输入图像外的坐标值时，判定为在所述变换图像的整体区域内包含有所述图像缺欠区域。

7.一种驾驶辅助系统，

具有权利要求1～5中任一项所述的图像处理装置，并且

将基于变换图像的图像输出给显示单元，所述变换图像由所述图像处理装置的图像变换单元获得。

8.一种车辆，

设置有权利要求1～5中任一项所述的摄像机及图像处理装置。

9.一种图像处理方法，执行：

图像获取步骤，根据拍摄车辆周边的摄像机的拍摄结果来获取输入图像；

图像变换步骤，通过坐标变换由所述输入图像生成变换图像，以使所述输入图像上的特征点的位置变换为所述变换图像上的基准点的位置；

参数存储步骤，存储基于所述特征点的位置与所述基准点的位置且用于将所述输入图像变换为所述变换图像的图像变换参数；

缺欠判定步骤，判定在使用所存储的图像变换参数由所述输入图像而得到的所述变换图像的整体区域内，是否包含不存在以所述输入图像的图像数据为基础的图像数据的图像缺欠区域；和

参数调整步骤，当判定为在所述变换图像的整体区域内包含有所述图像缺欠区域时，通过变更所述基准点的位置来调整所述图像变换参数，以便抑制所述图像缺欠区域的产生。