[发明专利]用于横向操纵在地面上滑行的飞行器的方法和装置

权利要求书

1.一种用于横向操纵在地面上滑行的飞行器的方法，所述飞行器设有可定向的前轮，根据所述方法：

-借助于指令生成装置(2)产生与所述前轮的定向控制有关的控制指令；

-测量飞行器的当前地面速度；并且

-根据在步骤a)中接收的所述控制指令和在步骤b)中接收的测得的所述当前地面速度，在步骤c)中自动地确定用于飞行器的以下控制组中的至少一个的第一指令：制动器组(E1)和发动机组(E2)，所述控制组(E1、E2)中的每个都能够借助于不对称的作用来产生飞行器的围绕竖直轴线的横向运动，并且在以后的步骤d)中，对所述控制组(E1、E2)自动地应用所述第一指令，

其特征在于：

-自动地监测用于定向所述前轮的定向系统(19)，使得能够检测所述定向系统(19)的故障；

-只要没有检测到任何故障，就对所述前轮的定向系统(19)自动地应用借助于所述指令生成装置(2)所产生的所述控制指令，并且不实施所述步骤a)至d)；并且

-一旦检测到故障，就自动地实施所述步骤a)至d)以在飞行器上产生横向运动，并且不对所述前轮的定向系统(19)应用所述控制指令，其中所述横向运动与若将所述控制指令应用于所述前轮而会产生的横向运动大致相同。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤c)中：

c1)计算所述前轮的定向角，所述定向角代表所述控制指令；

c2)计算如果所述前轮根据所述定向角定向的话飞行器的路线的当前曲率；和

c 3)至少根据所述当前曲率和所测量的所述当前地面速度来计算所述第一指令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤c2)中，借助于以下表达式计算所述当前曲率c：

c＝tgβ/L

其中：

-β为在步骤c1)中计算的所述前轮的定向角；

-L为飞行器的纵向轴距；并且

-tg表示正切。

4.如权利要求2和3中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤c3)中：

-根据所述当前曲率和所测量的所述当前地面速度来计算受控压力；

-根据所述当前曲率和所述受控压力来确定要分别应用于左边和右边的中间压力指令PsG和PsD；

-根据所述中间压力指令PsG和PsD来计算压力指令PcG和PcD，所述压力指令PcG和PcD表示用于制动器组(E1)的第一指令并且应该分别被应用于作用于飞行器左侧的制动器和作用于飞行器右侧的制动器，所述压力指令PcG和PcD借助于以下关系来计算：

其中：

λ为加权因子；

Pmax为制动器所允许的最大压力；

PiG为通过把所述中间压力指令PsG和左制动踏板的压力指令进行加和而获得的压力指令；

PiD为通过把所述中间压力指令PsD和右制动踏板的压力指令进行加和而获得的压力指令。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：

-接收在地面上滑行的飞行器的偏航力矩的总控制指令；

-自动地将所述总控制指令分为与所述前轮的定向控制有关的控制指令和辅助指令；

-对于所述控制指令，实施所述步骤a)至d)；并且

-对能够作用于飞行器的横向运动的辅助装置(33)自动地应用所述辅助指令。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：

-还接收用于控制所述控制组的第二指令；

-根据所述第一指令和所述第二指令来确定总指令；

-在步骤d)中，对所述控制组应用根据所述第一和第二指令所获得的所述总指令。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤d)中，在对所述控制组应用所述第一指令之前，如果所述第一指令大于最大值，则将所述第一指令限制为所述最大值。

8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤c)中，确定包括了用于所述制动器组(E1)的指令和用于所述发动机组(E2)的指令的第一指令，其特征还在于，在步骤d)中，分别对所述制动器组(E1)和所述发动机组(E2)应用所述指令。