[发明专利]用于套管定位的方法和系统

说明书

技术领域

本公开大致涉及医学系统，更具体地涉及一种用于套管定位的方法和系统。

背景技术

由于微创外科程序能够允许进行监测或者外科处置而不会通常由于开放性外科手术导致的创伤，因此近年来对其使用正在增长。微创外科程序也可以允许进入之前无法到达的解剖结构区域。

微创外科手术中使用的典型工具包括刚性腹腔镜设备、机器人设备或者利用类似于牵线木偶的细绳进行控制的镜。这些设备中的每个都具有某些限制并且具有固有缺陷。例如，刚性腹腔镜设备需要开放空间以在身体内部和外部进行操纵。该空间需求阻碍了刚性腹腔镜设备在许多种程序中的使用。

机器人设备由于其依赖于电机控制每个关节角度，因此无法到达人类身体的深处。与身体的小解剖结构空间相比，电机通常过大。机器人关节的数量限制机器人能够到达的环境的复杂度。机器人通常具有六个自由度，从而使得它们能够以特定取向到达自由空间中的固定点。额外的解剖结构障碍显著减少了剩余的有效自由度。用以增加灵活性的额外电机也增加了重量和大小。例如，具有七个自由度的机器人设备通常很重并且经常难于平稳地控制。

由类似于牵线木偶的细绳控制的镜，例如支气管镜和内窥镜，依赖于牵线木偶细绳来控制镜的远端。尽管比机器人设备更薄，但是仅控制镜的末端处的一个弧也具有显著的局限性。此外，使用类似于牵线木偶的细绳需要额外增加设备的半径。

已经研制出活动套管，其中所述套管由若干个同心的、预弯曲的、超弹性管制成。每个管可以套入其他管以及从其他管套出，并且也能够进行旋转。医师可以利用各管的相互作用和操纵来将管的远端定位在期望位置。然而，实现管的正确取向是困难的，并且是不准确且耗时的。手动组装也可能是困难且耗时的。管可能难于操作，特别是在其具有较小尺寸时。

因此，人们需要一种能够进入难于到达的解剖结构区域的套管，例如活动套管。人们还需要一种易于控制的诸如活动套管的套管。另外人们还需要一种用于制造诸如活动套管的套管的方法和系统。

发明内容

提供“发明内容”以符合37C.F.R.§1.73，其要求简述了本发明的本质和实质的发明内容。需要理解的是其并非用于解释或者限制权利要求的范围和意义。

根据本公开的发明方面的示范性实施例包括允许套管从嵌套位置运动到伸出位置的导轨或者其他设备。示范性实施例包括配置套管的长度和/或取向以顺着期望路径到达靶向解剖结构区域的结构或者技术。

在本公开的一个示范性实施例中，提供了一种用于进入身体的靶向解剖结构区域的设备。该设备包括多个空心管、多个滑块以及轨道。每个滑块可以连接到空心管中的一个。每个滑块能够可操作地连接到轨道以沿轨道运动。在第一位置，滑块能够沿轨道彼此分隔开并且多个空心管能够嵌套。在第二位置，滑块能够沿轨道彼此靠近并且多个空心管能够伸出。在该第二位置，多个空心管能够提供从身体外部到靶向解剖结构区域的通路。

在另一示范性实施例中，提供了一种用于进入靶向解剖结构区域的系统。系统可以包括：多个支持结构；多个管，其每个连接到支持结构中的一个；以及导轨。每个支持结构能够可操作地连接到该导轨。该导轨允许多个支持结构中的至少一部分沿导轨运动。当多个支持结构沿导轨处于第一位置时，多个管能够嵌套。当多个支持结构沿导轨处于第二位置时，多个管能够伸出。在该第二位置，多个管中的至少一个能够进入身体的靶向解剖结构区域。

在另一示范性实施例中，提供了一种用于进入身体的靶向解剖结构区域的方法。该方法可以包括：确定到靶向解剖结构区域的路径；提供具有符合该路径的长度和形状的多个管；将每个管连接到支持结构；定位支持结构以便管处于嵌套位置；以及移动支持结构以便管处于伸出位置并且多个管中的一部分接近靶向解剖结构区域。

技术应用包括但不限于通过提供到难于到达的解剖结构区域的方便通路而促进外科程序。技术效果还包括但不限于促进诸如活动套管的套管的制造和/或对其的控制。

本领域技术人员从说明书及其附图以及权利要求书中将能领会到并且理解本公开的上述和其他特征及优势。

附图说明

图1为根据本发明示范性实施例的活动套管中的一对管的示意性图示；

图2为根据本发明示范性实施例的具有图1的管的支持滑块的示意性图示；

图3为根据本发明示范性实施例的用于连接图2的管和支持滑块的配置设备的示意性图示；

图4为图3的配置设备的另一示意性图示；

图5为图2的支持滑块中的一个的示意性图示；

图6为图5的支持滑块的另一示意性图示；