[发明专利]旋翼飞行器

说明书

技术领域

本发明总体上涉及一种带有多个旋翼动片的旋翼飞行器。本发明特别涉及一种旋翼飞行器，其特别地适合用于完成来自空中的照片拍摄和视频拍摄。

背景技术

带有多个旋翼动片的旋翼飞行器在现有技术中是充分已知的。现在流行最广泛的是四旋翼直升机，其通过四个布置在平面中、主要垂直向下作用的旋翼动片进行限定。带有多个旋翼动片的旋翼飞行器的优点通常在于三个飞行轴，纵轴、横轴和竖轴，可以单独地通过各个旋翼动片的推进变化进行控制。

这样的飞行器更经常地用于完成来自空中的照片拍摄和视频拍摄。因此特别地使用近似于直升飞机模式的、手动控制的或自主的旋翼飞行器。

由DE 102005061741A1公开了一种多旋翼动片的飞行系统，在这种系统中将旋翼动片彼此独立无关地共同可调节地设计。

由DE 202006013909U1中公开了一种飞行器、特别是四旋翼直升机，具有安置在中心的基础件和特别是通过插接和螺栓连接可分开地安装在基础件上的托架。

由DE 102006021182A1公开了一种带有四个水平的驱动旋翼动片的飞行器，其中相叠布置的两个驱动旋翼动片共享一个共同的旋转轴。

文章“McKerrow，P，Modelling the Draganflyer four-rotor helicopter，Proceedings of the IEEE International Conference onRobotics and Automation，26 April-1.Mai 2004，4，3596-3601.Copyright IEEE 2004，http://ro.uow.edu.au/infopapers/100”中说明了一种远程控制的4旋翼动片的直升飞机，并且描述了该直升飞机的动态特性的理论分析，以用于发展用于稳定的空中悬停的计算机控制系统。

AT 203 876 B说明了一种带有至少两个支承螺钉的直升飞机，目的在于扩展这种直升飞机的应用可能性。

US 6 260 796 B1公开了一种用于多个旋翼动片的直升飞机的反馈控制系统。

DE 10 2005 010 336 A1说明了一种带有三个或多个提升单元的直升飞机，这些提升单元分别带有至少一个旋翼动片和至少一个驱动旋翼动片的、电子整流的直流电动机。在此对于优选的每个提升单元设置至少一个用于探测提升单元的转动部件的旋转运动的传感器。

EP 1 901 153 A1公开了一种自主的、带有多个旋翼动片的小型直升飞机以及一种用于通过在评估直升飞机的飞行参数期间应用实时调整装置来控制这样的直升飞机的方法。

WO 2005/035362 A1说明了一种带有传输设备的货运运输设备，包括两个平行布置的转动系统，用于使货物运动直至超过地面80km的高度。

现有技术的飞行器共有的是，即例如光学元件或传感器元件的负载，例如用于照片记录或视频记录或环境探测，必须安置在飞行器中心的旋翼动片平面上方或下方，以便使负载均匀地分布在各个旋翼动片上。由此的结果是，光学元件或传感器元件的视野通过旋翼动片平面和支承系统的其它部分被限制。在例如照片记录和视频记录的情况下，在张角过大或摄像机的斜度过小时，支承系统的部分在图像中向下(在旋翼动片平面下方进行装配时)或者向上(在旋翼动片平面下方进行装配时)。

此外旋翼飞行器必须取决于系统并且不取决于旋翼动片的个数在行驶方向上倾斜，以便在该方向上加速。这在一些应用中需要用于光学元件或传感器元件的、主动的倾斜补偿，以便确保需要探测的目标不由于倾斜而离开探测区域。在现有技术中由于在倾斜角过大时进行倾斜补偿，支承系统的部分伸入到探测区域中。由此进一步限制了这些元件的不受干扰的像空间。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提出一种旋翼飞行器，这种旋翼飞行器克服了现有技术中的这些缺点。该目的通过权力要求1所述的特征实现，而在从属权利要求中限定了有利的实施方式。

根据上述目的，提供了旋翼飞行器，其包括至少四个布置在支承部件上的旋翼动片，其中旋翼动片和支承部件这样地布置，即沿着旋翼飞行器的纵轴至少在两个位于末端的旋翼动片之间限定了自由的视野。