[发明专利]涂装机器人和所属的运行方法

权利要求书

1.涂装机器人(1)，用于借助于由所述涂装机器人(1)操纵的喷雾器(7)涂装机动车车身，所述机动车车身在所述机动车车身的外侧具有待涂装的外表面并且在所述机动车车身的内部空间中具有待涂装的内表面，其特征在于：所述涂装机器人(1)不仅适用于涂装所述机动车车身的外表面而且适用于涂装所述机动车车身的内表面。

2.根据权利要求1的涂装机器人(1)，其特征在于：

a)所述待涂装的机动车车身具有车身口，尤其是窗洞和门洞，

b)所述涂装机器人(1)具有一个或多个机器人臂(3，4，5)，用于在空间上定位所述喷雾器(7)，

c)至少远中机器人臂(5)在相对于所述远中机器人臂的纵向轴线横向地测量的方向上、尤其是在当所述臂处于水平位置时竖直的方向上尺寸确定得足够扁平或窄，以便使所述喷雾器(7)穿过所述车身口定位到所述机动车车身的内部空间中。

3.根据上述权利要求之一的涂装机器人(1)，其特征在于：

a)设置有一个或多个用于在空间上定位所述喷雾器(7)的机器人臂(3，4，5)，

b)设置有一个用于从多个不同颜色的漆中选择出一个漆的涂料变换器(8)，其中，所述涂料变换器(8)装配在所述远中机器人臂(5)上。

4.根据上述权利要求之一的涂装机器人(1)，其特征在于：设置有一个涂料变换器(8)，该涂料变换器具有下述特征：

a)在输入侧设置有多个用于供应不同颜色的漆的涂料输入管路(13，13.1，13.2)，

b)在输出侧设置有一个用于将由所述涂料变换器(8)选择出的漆继续引导到所述喷雾器(7)的公共涂料管路(25)，

c)设置有多个对接部位(15)，所述对接部位由各个涂料输入管路(13，13.1，13.2)馈送，

d)设置有一个涂料取出装置(16)，所述涂料取出装置可选择性地对接在所述对接部位(15)之一上，在对接好的状态中将漆从所属的涂料输入管路(13，13.1，13.2)取出并且给所述公共涂料管路(25)馈送所取出的漆，

e)其中，所述涂料取出装置(16)和所述对接部位(15)可彼此相对移动或可用其它方式运动。

5.根据权利要求4的涂装机器人(1)，其特征在于：

a)在各个涂料输入管路(13，13.1，13.2)中分别设置一个涂料阀(F1，F2，...，Fn)或一个另外的涂料控制装置，所述另外的涂料控制装置选择性地闭锁或释放所述涂料输入管路(13，13.1，13.2)，

b)所述涂料控制装置(F1，F2，...，Fn)分别通过一个控制信号控制，尤其是气动地通过控制空气控制，所述控制空气可通过附加的对接部位(71)供应，所述涂料取出装置(16)可对接在所述附加的对接部位上，

c)所述控制信号由所述涂料取出装置(16)通过相应对接的对接部位引导到对应的涂料控制装置(F1，F2，...，Fn)，由此，所述控制信号仅当所述涂料取出装置(16)对接到所属的对接部位上时才可到达所述涂料控制装置(F1，F2，...，Fn)之一。

6.根据权利要求4或5的涂装机器人(1)，其特征在于：所述涂料取出装置(16)可相对于所述涂料阀(F1，F2，...，Fn)的对接部位(15)直线地或旋转地运动。

7.尤其是根据权利要求4至6之一的涂装机器人，其特征在于：设置有用于关于所述涂料输入管路或涂料阀的对接部位(15)定位所述涂料取出装置(16)的调节回路，该调节回路包括测量所述涂料取出装置(16)关于所述对接部位的位置的测量装置(32)并且将测量值与所储存的位置给定值相比较，以便使所测量的位置与所述给定值一致，和/或至少在所述涂料变换器(8)的包括所述涂料取出装置(16)或所述对接部位(15)的构件(12，16)之一上设置有至少一个对中结构元件，所述对中结构元件在对接时插入到所述构件中的另一个的接收口中。

8.尤其是根据权利要求4至7之一的涂装机器人，其特征在于：为了所述涂料变换器的涂料取出装置(16)与对接部位(15)之间的相对运动，设置有可通过所储存的控制数据控制的伺服气动驱动装置(17)或电伺服驱动装置。