[发明专利]用于显示LORENTZ-活动鞘和控制外科手术工具的装置和方法

权利要求书

1.一种在侵入性外科手术期间使用的医疗装置，包括：

鞘，其能够展开多个医疗工具并且适于插入至患者体内；

至少一个与所述鞘连接的电极；

与所述鞘连接的位置检测系统，其能够传感与所述鞘连接的所述电极；

与所述位置检测系统连接的计算机软件程序，其能够通过将所述鞘的运动从所述鞘容纳的工具的运动中减去来补偿不需要的所述鞘的运动；和

与所述位置检测系统连接的计算机软件程序，其能够借助于基准调准来追踪所述鞘通过患者的周围组织的前进。

2.如权利要求1所述的装置，进一步包括与所述鞘连接的多个电极。

3.如权利要求1所述的装置，其中所述能够补偿不需要的鞘运动的计算机软件程序进一步包括与所述位置检测系统连接的用于平均所述电极位置的子系统。

4.如权利要求3所述的装置，其中所述能够补偿不需要的鞘运动的计算机软件程序进一步包括与所述位置检测系统和所述用于平均所述电极位置的子系统两者连接的用于计算电极位置误差的子系统。

5.如权利要求4所述的装置，其中所述能够补偿不需要的鞘运动的计算机软件程序进一步包括与所述用于计算电极位置误差的子系统连接的补偿工具运动的子系统。

6.如权利要求1所述的装置，其中所述能够借助于基准调准来追踪所述鞘通过患者的周围组织前进的计算机软件程序进一步包括与所述位置检测系统连接的生成基准四元数的子系统。

7.如权利要求6所述的装置，其中所述能够借助于基准调准来追踪所述鞘通过患者的周围组织前进的计算机软件程序进一步包括与生成基准四元数的子系统连接的基准调准子系统。

8.如权利要求1所述的装置，进一步包括用于将所述装置合并至导管引导控制和成像系统中的设备。

9.一种在患者体内侵入性外科手术期间追踪和补偿医疗工具运动的方法，包括：

将能够展开多个医疗工具的医用鞘插入至所述患者的切口或其他身体孔口中，所述医用鞘包括与所述鞘连接的至少一个电极；

使用位置检测系统检测所述电极的位置和定向；

通过一系列计算机软件子系统发送由所述位置检测系统采集的数据，所述计算机软件子系统从一系列计算产生用于所述鞘容纳的工具的运动补偿过滤器；以及

通过一系列计算机软件子系统发送由所述位置检测系统采集的数据，所述计算机软件子系统借助于基准调准来追踪所述鞘和所述鞘容纳的工具的运动。

10.如权利要求9所述的方法，其中使用位置检测系统检测所述电极的位置和定向进一步包括将所述装置合并入导管引导控制和成像系统中。

11.如权利要求9所述的方法，进一步包括插入能够展开多个医疗工具的医用鞘，所述医用鞘包括多个与所述鞘连接的电极。

12.如权利要求9所述的方法，其中通过一系列计算机软件子系统发送由所述位置检测系统采集的数据进一步包括：通过在设定的时间段内关于几个测量的位置连续确定的所述鞘的远端的平均位置和定向来提供用于所述鞘容纳的工具的运动补偿的参照位置和定向，所述计算机软件子系统从一系列计算产生用于所述鞘容纳的工具的运动补偿过滤器。

13.如权利要求9所述的方法，其中通过一系列计算机软件子系统发送由所述位置检测系统采集的数据进一步包括：通过限定关于所述鞘的平均位置和定向的所述鞘的运动来提供位置和定向误差值，所述计算机软件子系统从一系列计算产生用于所述鞘容纳的工具的运动补偿过滤器。

14.如权利要求9所述的方法，其中通过一系列计算机软件子系统发送由所述位置检测系统采集的数据进一步包括：通过从所述鞘容纳的工具的运动中减去位置误差值来提供用于所述位置检测系统的工具位置控制系统的稳定的基准参照，所述计算机软件子系统从一系列计算产生用于所述鞘容纳的工具的运动补偿过滤器。

15.如权利要求9所述的方法，其中通过一系列计算机软件子系统发送由所述位置检测系统采集的数据进一步包括：采用电极来确定六自由度参照系，所述计算机软件子系统借助于基准调准来追踪所述鞘和所述鞘容纳的工具的运动。