[发明专利]基于车载传感器的用于偏航率传感器标定的标定算法

权利要求书

1.一种车辆中的偏航率传感器标定系统，所述车辆包括4个车轮，所述系统包括：

偏航率传感器，提供指示车辆偏航的偏航率信号；

手轮角度传感器，提供车辆方向盘旋转的旋转信号；

多个车轮速度传感器，提供车辆车轮速度的车轮速度信号；以及

偏航率传感器标定控制器，所述控制器采用偏差更新模型标定偏航率传感器，所述控制器响应于偏航率信号、旋转信号和车轮速度信号，所述标定控制器采用对偏航率信号、手轮角度信号和车轮速度信号中的每一个的独立计算来确定车辆是否相对直线行驶，如果车辆相对直线行驶，所述控制器标定偏航率传感器。

2.根据权利要求1的系统，还包括给标定控制器提供GPS信号的GPS接收器，以指示车辆的位置，当GPS信号可用时所述标定控制器采用GPS信号来标定偏航率传感器，当GPS信号不可用时所述标定控制器采用偏差更新模型标定偏航率传感器。

3.根据权利要求1的系统，其中，标定控制器采用偏差更新模型通过使用下面的公式计算偏航偏差来标定偏航率传感器：

YawBias_i＝(1-β_CHUPT)YawBias_i-l+β_CHUPT YawRate_i，CHUPT

其中，YawBias_i是偏航偏差且β_CHUPT为偏差增益系数。

4.根据权利要求1的系统，其中，标定控制器采用偏航率信号标准偏差以及下面的公式确定车辆是否相对直线行驶：

std(YawRatei-N:i)<▿YawSTD]]>

其中N是偏航率窗的长度，YawRate是偏航率信号的标准偏差，是偏航率标准偏差阈值。

5.根据权利要求1的系统，其中，标定控制器采用旋转信号和下面的公式确定车辆是否直线行驶：

std(SteeringWheelAngi-P:i)<▿SteerAngSTD]]>

其中，P是方向盘角度窗长度，SteeringWheelAngle是旋转信号的标准偏差，是方向盘角度标准偏差阈值。

6.根据权利要求1的系统，其中，标定控制器采用车轮速度信号和下面的公式确定车辆是否直线行驶：

|WheelSpeedL-WheelSpeedR|<▿dWheelSpeed]]>

其中，是差异车轮速度阈值，WheelSpeed_L是左非驱动轮的速度且WheelSpeed_R是右非驱动轮的速度。