[发明专利]传感器漂移量估计装置

权利要求书

1.一种传感器漂移量估计装置，包括：

姿势角估计单元，基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的所述姿势角的微分量进行积分，从而估计所述姿势角；

计算单元，基于所述传感器信号以及由所述姿势角估计单元估计出的所述姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的所述姿势角的微分量；以及

漂移量估计单元，使用下述关系来估计所述传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到所述传感器信号的传感器漂移量时，由所述姿势角估计单元计算出的所述姿势角的微分量，与在由所述计算单元计算出的所述姿势角的微分量中考虑进了所述传感器漂移量的值相等。

2.如权利要求1所述的传感器漂移量估计装置，其中，

还包括校正单元，该校正单元基于由所述漂移量估计单元估计出的所述传感器漂移量，来校正所述传感器信号，

所述姿势角估计单元基于由所述校正单元进行了校正的所述传感器信号，来估计所述姿势角。

3.一种传感器漂移量估计装置，包括：

车辆速度估计单元，基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车辆速度的微分量，对所述车辆速度的微分量进行积分，从而估计所述车辆速度；

计算单元，基于所述传感器信号以及由所述车辆速度估计单元估计出的所述车辆速度，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的所述车辆速度的微分量；以及

漂移量估计单元，使用下述关系来估计所述传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到所述传感器信号的传感器漂移量时，由所述车辆速度估计单元计算出的所述车辆速度的微分量，与在由所述计算单元计算出的所述车辆速度的微分量中考虑进了所述传感器漂移量的值相等。

4.如权利要求3所述的传感器漂移量估计装置，其中，

还包括校正单元，该校正单元基于由所述漂移量估计单元估计出的所述传感器漂移量，来校正所述传感器信号，

所述车辆速度估计单元基于由所述校正单元进行了校正的所述传感器信号，来估计所述车辆速度，并基于估计出的所述车辆速度来估计滑移角。

5.一种传感器漂移量估计装置，包括：

姿势角估计单元，基于与车辆运动的上下加速度、前后加速度、横向加速度、侧倾角速度以及横摆角速度的各个检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的侧倾角和俯仰角的各自的微分量，对所计算出的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的微分量进行积分，来估计所述侧倾角和所述俯仰角；

计算单元，基于所述传感器信号以及由所述姿势角估计单元估计出的所述侧倾角和所述俯仰角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的微分量；以及

漂移量估计单元，使用下述关系来估计与所述上下加速度的检测值相应的传感器信号以及与所述侧倾角速度的检测值相应的传感器信号的各自的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到所述传感器信号的传感器漂移量时，由所述姿势角估计单元计算出的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的微分量，与在由所述计算单元计算出的所述侧倾角和所述俯仰角的各自的微分量中考虑进了所述传感器漂移量的值相等。

6.如权利要求5所述的传感器漂移量估计装置，其中，

还包括校正单元，该校正单元基于由所述漂移量估计单元估计出的所述传感器漂移量，来校正与所述上下加速度的检测值相应的传感器信号以及与所述侧倾角速度的检测值相应的传感器信号的每一个，

所述姿势角估计单元基于与所述前后加速度、所述横向加速度、所述横摆角速度的各个检测值相应的传感器信号、和由所述校正单元进行了校正的与所述上下加速度以及所述侧倾角速度的各个检测值相应的传感器信号，来估计所述侧倾角和所述俯仰角。