[发明专利]手术机器人的主动接口和驱动方法

权利要求书

1.一种用于手术机器人的主动接口，所述主动接口被安装在主动机器人上，以操作与所述主动机器人连接的从动机器人，所述主动接口包括：

主手柄，所述主手柄与所述主动机器人联结；

子手柄，所述子手柄与所述主手柄联结；

第一处理器，所述第一处理器被配置为产生与使用者在所述主手柄上的操作相对应的第一信号；以及

第二处理器，所述第二处理器被配置为产生与使用者在所述子手柄上的操作相对应的第二信号，

其中，所述第一信号和所述第二信号被分别传输到所述从动机器人。

2.根据权利要求1所述的主动接口，其中，在所述从动机器人上安装手术机器人臂和腹腔镜，

所述第一信号用于操作所述手术机器人臂，并且

所述第二信号用于操作所述腹腔镜。

3.根据权利要求1所述的主动接口，其中，所述子手柄与所述主手柄联结的方式是在所述子手柄与所述主手柄分离的同时保持与第二处理器连接。

4.根据权利要求3所述的主动接口，其中，所述子手柄在与所述主手柄分离时通过无线通信与所述第二处理器连接。

5.根据权利要求1所述的主动接口，其中，所述主动机器人包括监控器，所述监控器被配置为显示操作所述从动机器人所需的信息，并且

所述第二信号用于操作所述监控器上的光标。

6.根据权利要求5所述的主动接口，其中，离合按钮与所述主动机器人联结，并且

所述第二信号用于根据所述离合按钮是否启动来操作所述监控器上的所述光标。

7.根据权利要求1所述的主动接口，其中，所述第一处理器被配置为对根据在所述主手柄上的用户操作而获得的数据和预设的参考数据进行比较，并且根据所获得的数据与预设的参考数据是否匹配来产生所述第一信号。

8.根据权利要求1所述的主动接口，其中，所述第二处理器被配置为对根据在所述子手柄上的用户操作而获得的数据和预设的参考数据进行比较，并且根据所获得的数据与预设的参考数据是否匹配来产生所述第二信号。

9.一种驱动手术机器人的方法，通过操作与主动机器人联结的主手柄和与所述主手柄联结的子手柄来驱动与所述主动机器人连接的从动机器人，所述方法包括：

产生与在所述主手柄上的用户操作相对应的第一信号；

产生与在所述子手柄上的用户操作相对应的第二信号；以及

将所述第一信号和所述第二信号分别传输到所述从动机器人。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述子手柄可拆卸地联结到所述主手柄上，并且

产生所述第二信号的操作包括：

在所述子手柄与所述主手柄分离时通过无线通信获得关于在所述子手柄上的用户操作的数据。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，离合按钮被联结到所述主动机器人上，并且

在产生所述第二信号的操作之前，所述方法进一步包括：

判断所述离合按钮是否被启动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，如果所述离合按钮被启动，则产生所述第二信号的操作包括：

产生被所述手术机器人使用来执行特定功能的特定信号。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，产生所述第一信号的操作包括：

(a)根据所述主手柄上的用户操作获得数据；

(b)将所获得的数据与预设的参考数据进行比较；

(c)根据所获得的数据与所述预设的参考数据是否匹配来产生所述第一信号。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，操作(c)包括：

如果所获得的数据与所述预设的参考数据匹配，则产生被所述从动机器人使用来执行特定功能的特定信号。

15.根据权利要求9所述的方法，其中，产生所述第二信号的操作包括：

(d)根据在所述子手柄上的用户操作获得数据；

(e)将所获得的数据与预设的参考数据进行比较；以及

(f)根据所获得的数据与所述预设的参考数据是否匹配来产生所述第二信号。