[发明专利]移动物体间载波相位定位设备和方法

权利要求书

1.一种移动物体间载波相位定位设备，其特征在于包括：

第一观测数据获取装置，其获取在第一移动物体中观测到的并且关于卫星信号的载波的相位累积值的观测数据；

第二观测数据获取装置，其获取在第二移动物体中观测到的并且关于卫星信号的载波的相位累积值的观测数据；

卫星对确定装置，其确定用于载波相位定位的各对卫星；以及

载波相位定位装置，其对于由所述卫星对确定装置确定的每一对卫星取由所述第一观测数据获取装置获取的观测数据与由所述第二观测数据获取装置获取的观测数据之间的单差或双差，并且使用所述观测数据的所述单差或所述双差通过载波相位定位来确定所述第一移动物体和所述第二移动物体之间的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的移动物体间载波相位定位设备，其中：

由所述第一观测数据获取装置(34)获取的观测数据和由所述第二观测数据获取装置(32a)获取的观测数据都包括关于共同的卫星的载波的相位累积值的确定数据和关于共同的卫星的伪距离的确定数据；并且

通过对每个历元单独使用所述观测数据的瞬时定位方法，确定所述相对位置关系。

3.根据权利要求1或2所述的移动物体间载波相位定位设备，其中根据所述第一移动物体与由所述卫星对确定装置确定的每一对卫星中的一对卫星之间的距离的倒数之间的差，通过权重调节针对每一对卫星所取的观测数据的单差或双差对定位结果的影响。

4.根据权利要求1或2所述的移动物体间载波相位定位设备，其中：

所述载波相位定位装置利用通过点定位获得的所述第一移动物体的位置信息连同所述观测数据的所述单差或所述双差，确定所述相对位置关系；并且

通过仅使用由所述卫星对确定装置确定的各对卫星中所包括的卫星的点定位，获得通过点定位获得的所述第一移动物体的位置信息。

5.根据权利要求1或2所述的移动物体间载波相位定位设备，其中，所述卫星对确定装置根据所述第一移动物体和各个卫星之间的距离，确定所述各对卫星。

6.根据权利要求5所述的移动物体间载波相位定位设备，其中，所述卫星对确定装置将两个卫星配对，使得从所述第一移动物体到所述两个卫星的距离之间的差相对小。

7.根据权利要求5所述的移动物体间载波相位定位设备，其中，所述卫星对确定装置将两个卫星配对，使得从所述第一移动物体到所述两个卫星的距离的倒数之间的差相对小。

8.根据权利要求5所述的移动物体间载波相位定位设备，其中，所述卫星对确定装置优先选择到所述第一移动物体的距离相对大的卫星，以结合成所述各对卫星。

9.根据权利要求5所述的移动物体间载波相位定位设备，其中，当从所述第一移动物体到一对卫星的距离的倒数之间的差超过预定阈值时，所述卫星对确定装置以另一对卫星取代所述一对卫星。

10.根据权利要求5所述的移动物体间载波相位定位设备，其中，当在所述载波相位定位装置中得出的整数解不固定时，所述卫星对确定装置优先选择并使用到所述第一移动物体的距离相对大的卫星，以再确定所述各对卫星。

11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的移动物体间载波相位定位设备，其中：

所述移动物体间载波相位定位设备安装在所述第二移动物体上；

所述第一观测数据获取装置通过与所述第一移动物体的无线电通信来获取所述观测数据；并且

所述第二观测数据获取装置通过观测卫星信号来获取所述观测数据。

12.一种移动物体间载波相位定位设备，其包括：

第一观测数据获取部分，其获取在第一移动物体中观测到的并且关于卫星信号的载波的相位累积值的观测数据；

第二观测数据获取部分，其获取在第二移动物体中观测到的并且关于所述卫星信号的载波的相位累积值的观测数据；

卫星对确定部分，其确定用于载波相位定位的各对卫星；以及

载波相位定位部分，其对于由所述卫星对确定部分确定的每一对卫星取由所述第一观测数据获取部分获取的观测数据和由所述第二观测数据获取部分获取的观测数据之间的单差或双差，并且使用所述观测数据的所述单差或所述双差通过载波相位定位来确定所述第一移动物体和所述第二移动物体之间的相对位置关系。

13.一种移动物体间载波相位定位方法，其特征在于包括下列步骤：

获取关于在第一移动物体中观测到的卫星信号的第一观测数据；

获取关于在第二移动物体中观测到的卫星信号的第二观测数据；

根据从所述第一移动物体到卫星的距离，确定用于载波相位定位的各对卫星，使得所述卫星中在所述距离上相互靠近的两个卫星配对；并且

对于所确定的每一对卫星取所述第一观测数据和所述第二观测数据之间的单差或双差，并且通过载波相位定位来确定所述第一移动物体和所述第二移动物体之间的相对位置关系。