[发明专利]用于协助变换车道的车辆驾驶辅助系统

权利要求书

1.用于车辆的车道变换辅助系统，包括：

车道探测模块(LDM)，包括能够处理图像、探测道路几何形状以及车辆相对于车道的轨迹的系统；

侧边探测模块(LVD)，包括雷达系统，该雷达系统能够探测邻道上的物体，并测量其位置和速度；

车辆数据模块(SVV)，能够探测车辆参数的数据；

接触反应控制模块(HFC)，能够接受来自所述车道探测模块(LDM)、所述侧边探测模块(LVD)和所述车辆数据模块(SVV)的信号，并输出将传送至车辆转向系统的抵消扭矩。

2.根据权利要求1所述的车道变换辅助系统，其特征在于，所述雷达系统包括一个或多个雷达，以获得探测邻道上的车辆的侧向视野；所述侧边探测模块(LVD)包括用于对邻道上的物体进行所述探测的装置，该探测基于对被探测物体的运动，环境中与正进行超车的车辆具有反向的相对运动的因素，的分析，所述分析在与紧邻车道相应的图像的特定部分进行，所述被分析的区域动态适应系统探测到的道路几何形状的变化。

3.根据权利要求2所述的车道变换辅助系统，其特征在于，所述一个或多个雷达位于突出于车辆侧壁的位置，优选地，每侧各一个雷达，以控制左右两边邻道，雷达位于车厢侧部，距离地面适当的高度，优选地在前轮上方或用作登上车辆的侧梯的踏板竖板上，并朝着车辆的后方。

4.根据权利要求3所述的车道变换辅助系统，其特征在于，所述一个或多个雷达包括折叠式支撑件，当车辆的速度小于控制干预阈值，或当车辆静止时，雷达可以手动或自动折叠，优选地，所述雷达位于侧壁上的适当隔间内。

5.根据权利要求4所述的车道变换辅助系统，其特征在于，所述折叠式支撑件与车辆后视镜采用的类型相同，且包括打开时的停止位置，优选地为卡合式。

6.根据权利要求1所述的车道变换辅助系统，其特征在于，所述接触反应控制模块(HFC)根据扭矩图，输出将传送至车辆转向系统的所述抵消扭矩，该扭矩图识别三种类型的交通车道区域：

无干预区，其中，抵消扭矩为0直到驾驶员将车辆保持在车道中间、远离车道边界；

中间区，其中，抵消扭矩为关于抵消扭矩请求最大值和车道宽度的线性函数；

最大干预值区，其中，当车辆行驶在车道的该“侧边”区域，而邻道上存在着危险车辆时，输出的扭矩为最大值。

7.根据权利要求6所述的车道变换辅助系统，其特征在于，所述接触反应控制模块(HFC)系统还适于实现“空置”状态下的功能，在该状态包含的以下情形中，所述车道变换辅助系统的干预作用将被绕过或取消：

驾驶员施加的扭矩超过最大抵消扭矩；

转向角的绝对值超过一定阈值；

车道宽度小于最小值或大于最大值；

车辆超出车道。

8.根据权利要求1所述的车道变换辅助系统，进一步包括：

转向控制模块(SCM)，能够将所述抵消扭矩传送至转向轮；

人机界面模块(HMI)。

9.用于车辆的车道变换辅助系统，适于实现根据前述任一项权利要求所述的系统的功能，其中，所述功能的实现基于有限状态模块，该有限状态模块包括：

空闲(IDLE)状态，即初始操作状态，系统默认保持在该状态，当明确激活后系统才离开该状态，并且，在该状态下接触反应控制不可用；

正常(NORM)状态，即正常操作状态，在该状态下实现前述任一项权利要求所述的功能；

空置(OVR)状态，其中，所述系统同样根据来自外部因素的命令，实现所述空置功能；

故障(FAIL)状态，检查故障或缺陷的状态，该状态一直保持到故障终止，之后系统返回至空闲状态，在所述故障状态，所述接触控制不可用。

10.计算机程序，包括：当该程序在计算机上运行时，用于实现权利要求9所述的步骤的程序代码装置。

11.计算机可读装置，包括记录程序，所述计算机可读装置包括当所述程序在计算机上运行时，适于实现权利要求9所述步骤的程序代码装置。