[发明专利]包括可折叠机械臂的机器人系统

权利要求书

1.一种系统，包括：

末端执行器；

用于定向所述末端执行器的机械腕；以及

用于定位所述末端执行器的机械臂，该机械臂可折叠成堆叠，所述机械腕安装到所述机械臂最后的连杆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机械臂包括多个连杆以及平行轴接头配置，从而使所述连杆能够与堆叠在彼此顶部的连杆一起被折叠成紧凑结构。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述机械臂可折叠成同延堆叠。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述机械腕与末端执行器均处于所述机械臂的最后的连杆上的可装入位置中。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括用于定位、升高和倾斜所述机械臂以使其适合经过进入端口的装置。

6.根据权利要求5所述的系统，还包括用于将所述系统移动到所述进入端口的托架组件。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述机械腕允许所述末端执行器到达所述机械臂自身不能到达的方位。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述机械臂模拟具有三个自由度的球腕，并且其中所述机械腕的所有旋转轴相交于公共点。

9.根据权利要求1所述的系统，还包括至少一个精确定位器模块，该精确定位器模块与所述末端执行器连接以用于执行所述末端执行器的精确调整。

10.根据权利要求9所述的系统，其中每个精确定位器模块包括：

用于实现与工作面接触的接触部件；

用于使所述接触部件沿所述工作面移动所述末端执行器的定位调整器；以及

致动器，当所述接触部件被用来沿所述工作面移动所述末端执行器时，所述致动器用于减轻所述末端执行器施加在所述工作面上的压力。

11.一种操作根据权利要求1所述的机器人系统以在具有狭窄空间的结构内定位末端执行器的方法，包括：

折叠机械臂以便其连杆堆叠在彼此顶部；

操纵折叠后的所述机械臂经过进入端口到达所述狭窄空间；

在所述狭窄空间内至少部分地展开所述机械臂；以及

在所述狭窄空间内利用所述机械臂将所述末端执行器定位在目标上。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括将所述机械腕和末端执行器装入到所述折叠后的机械臂的最后的连杆上。

13.一种系统，包括：

机械臂，其具有多个连杆以及平行轴接头配置，从而使所述连杆能够与堆叠在彼此顶部的连杆一起被折叠成紧凑结构；

安装到所述机械臂最后的连杆的机械腕；以及

安装到所述机械腕的末端执行器；

所述机械臂用于定位所述末端执行器，所述机械腕用于定向所述末端执行器。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述机械腕模拟具有三个自由度的球腕；并且其中所述机械腕的所有旋转轴相交于公共点。

15.根据权利要求13所述的系统，还包括与所述末端执行器连接的至少一个精确定位器模块，其用于执行所述末端执行器的精确调整。