[发明专利]移动体及其控制方法

权利要求书

1.一种移动体，所述移动体通过倒立摆控制而移动，其特征在于，包括：

搭乘座席，用于搭乘者搭乘；

底盘，被配置在所述搭乘座席的下侧；

车轮，能够旋转地被安装在所述底盘上；

第一驱动部，旋转驱动所述车轮；

前方可动杆，比所述底盘更向前方侧突出；

第二驱动部，旋转驱动所述前方可动杆；

脚踏板，被安装在所述前方可动杆上，用于载置所述搭乘者的脚；和

控制部，控制所述第二驱动部；

其中，所述控制部通过使所述脚踏板上升以使其离开地面，来转变到倒立状态，或者通过使所述脚踏板下降以使其接触地面，来转变到稳定状态。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，还包括：

后方可动杆，比所述底盘更向后方侧突出；以及

第三驱动部，旋转驱动所述后方可动杆。

3.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，

所述控制部控制所述第二和第三驱动部，以使所述前方可动杆和所述后方可动杆同步旋转。

4.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，

还包括辅助轮，所述辅助轮能够旋转地设置在所述前方可动杆和所述后方可动杆中的至少一者上。

5.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

还设置有限制所述脚踏板旋转的止动器。

6.一种移动体的控制方法，其中，所述移动体通过倒立摆控制而移动，并包括：搭乘座席，用于搭乘者搭乘；底盘，被配置在所述搭乘座席的下侧；以及车轮，能够旋转地被安装在所述底盘上；

所述移动体的控制方法的特征在于，

旋转驱动比所述底盘更向前侧突出的前方可动杆，

通过旋转驱动所述前方可动杆，使得脚踏板上升以使其离开地面，由此转变到倒立状态，或者使得所述脚踏板下降以使其接触地面，由此转变到稳定状态，其中，所述脚踏板被安装在所述前方可动杆上，用于载置所述搭乘者的脚。

7.如权利要求6所述的移动体的控制方法，其特征在于，

所述移动体还包括比所述底盘更向后侧突出的后方可动杆，

所述移动体在从使所述前方可动杆和所述后方可动杆接地的状态向使所述前方可动杆和所述后方可动杆离地的状态转变时，与所述前方可动杆的旋转驱动同步地旋转驱动所述后方可动杆。

8.如权利要求7所述的移动体的控制方法，其特征在于，

在通过同步驱动所述前方可动杆和所述后方可动杆而使所述移动体成为后倾姿态之后，使所述前方可动杆离地，

在使所述前方可动杆离地之后，在进行倒立摆控制的情况下旋转驱动所述后方可动杆，由此使所述后方可动杆离地。

9.如权利要求6所述的移动体的控制方法，其特征在于，

所述移动体还包括比所述底盘更向后侧突出的后方可动杆，

所述移动体在从使所述前方可动杆和所述后方可动杆离地的状态向使所述前方可动杆和所述后方可动杆接地的状态转变时，与所述前方可动杆的旋转驱动同步地旋转驱动所述后方可动杆。