[发明专利]用于制造关节的方法以及能够通过该方法获得的关节

权利要求书

1.一种用于制造关节的方法，其特征在于，所述方法包括：

A.将销安装在球上，

B.在至少两个承窝部件上加工球形表面，

C.将研磨膏施加在所述球上和/或所述承窝部件的所述表面上，

D.将所述销连接于使所述球转动的设备，

E.将所述球装配在所述承窝部件之间，

F.在所述承窝部件与所述球之间施加压力，

G.在所述关节的工作范围上使所述球转动和倾斜，

H.从所述球和所述承窝部件清除所述研磨膏，以及

I.通过将所述承窝部件安装在球上来装配所述关节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤A中使用的所述球是球轴承的球。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤H之后，所述方法包括以下步骤：

执行精细研磨以去除研磨材料的残余物，以及

清洁所述球和所述承窝部件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在权利要求1中限定的步骤H之后，所述方法包括将润滑脂施加在所述承窝部件和/或所述球上的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在权利要求3中限定的步骤之后，所述方法包括将润滑脂施加在所述承窝部件和/或所述球上的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤I包括：在装配时使用垫片。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤D之后，所述方法包括以下步骤：

在所述承窝部件中的第一承窝部件与所述球之间施加压力，

在不同方向上使所述球转动和倾斜，

在第二承窝部件与所述球之间施加压力，以及

在不同方向上使所述球转动和倾斜。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在权利要求3的研磨步骤之后，所述方法包括抛光被研磨的表面的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在权利要求1的步骤H之后，所述方法包括对所述表面进行酸洗或吹洗。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤I包括：调整垫片的厚度直到在所述球与所述承窝部件之间获得一定水平的摩擦。

11.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，其特征在于，在步骤I中所述承窝部件安装在其上的所述球与在执行步骤A至H时所使用的球相同。

12.一种制造包括关节的工业机器人尤其是并联运动机器人的方法，其特征在于，所述关节中的至少一个根据权利要求1至11中的任一项制造。

13.一种关节，所述关节能够用根据权利要求1至11中的任一项所述的方法获得。

14.根据权利要求13所述的关节，其特征在于，所述关节包括由两个承窝部件形成的两个阴部件以及由球形成的一个阳部件

15.根据权利要求14所述的关节，其特征在于，至少一个连接销附接在所述关节的所述阳部件和所述阴部件中的至少一个上。

16.根据权利要求15所述的关节，其特征在于，所述两个阴部件通过螺纹联接而彼此连接，并且优选地，在所述阴部件之间安装有垫片。

17.根据权利要求16所述的关节，其特征在于，每个阴部件是环形的。

18.根据权利要求14所述的关节，其特征在于，所述两个阴部件一起形成轭，所述轭具有在所述球的相对侧上与所述球接触的接触表面。

19.一种工业机器人，尤其是并联运动机器人，其特征在于，所述工业机器人包括至少一个根据权利要求13至18中的任一项所述的关节。