[发明专利]用于快速精确路径计划的方法和系统

权利要求书

1.一种用于根据路径计划应用来计划路径的方法，所述方法包括：

(S131)在数据存储介质(220)内构建配置空间节点结构，所述配置空间节点结构表示包括由至少一个参数表征的多个状态的离散配置空间；以及

(S132)利用对所述配置空间节点结构的每个节点明确地进行量化的离散参数值增加在所述数据存储介质(220)内构建的所述配置空间节点结构。

2.如权利要求1所述的方法，其中，(S121)从对应于所述离散配置空间的邻域的离散采样导出所述离散参数值。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

(150)在所述配置空间节点结构中传播开销波，以利用根据所述离散参数值的开销值填充所述配置空间节点结构的至少一部分。

4.如权利要求3所述的方法，其中，(160)在所述配置空间节点结构中所述开销波的所述传播之前利用所述离散参数值增加所述配置空间节点结构。

5.如权利要求3所述的方法，其中，(150，170)响应于所述配置空间节点结构中所述开销波的所述传播利用所述离散参数值增加所述配置空间节点结构。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

(S183)在所述配置空间节点结构中传播开销波，以利用探索值填充所述配置空间节点结构的至少一部分，所述探索值表示通过所述离散配置空间的自由空间区域的搜索向导。

7.如权利要求6所述的方法，其中，(S182)从邻域配置中导出所述探索值，该邻域配置连接对应于所述离散配置空间的所述自由空间区域的所述配置空间节点结构的每个节点。

8.一种系统(200)，包括：

数据存储介质(220)和用于根据路径计划应用来计划最佳路径的数据处理设备(210)；

其中，可操作(S131)所述数据处理设备(210)，以在所述数据存储介质(220)内构建配置空间节点结构，所述配置空间节点结构表示包括由至少一个参数表征的多个状态的离散配置空间；以及

其中，还可操作(S132)所述数据处理设备(210)，以利用对所述配置空间节点结构的每个节点明确地进行量化的离散参数值增加在所述数据存储介质(220)内的所述配置空间节点结构的构建。

9.如权利要求8所述的系统(200)，其中，还可操作(S121)所述数据处理设备(210)，以从对应于所述离散配置空间的邻域的离散采样导出所述离散参数值。

10.如权利要求8所述的系统(200)，其中，还可操作(150)所述数据处理设备(210)，以在所述配置空间节点结构中传播开销波从而利用根据所述离散参数值的开销值填充所述配置空间节点结构的至少一部分。

11.如权利要求10所述的系统(200)，其中，(160)在所述配置空间节点结构中所述开销波的所述传播之前，利用所述离散参数值增加所述配置空间节点结构。

12.如权利要求10所述的系统(200)，其中，(150，170)响应于所述配置空间节点结构中所述开销波的所述传播利用所述离散参数值增加所述配置空间节点结构。

13.如权利要求1所述的系统(200)，其中，还可操作(S183)所述数据处理设备(210)在所述配置空间节点结构中传播开销波，以利用探索值填充所述配置空间节点结构的至少一部分，其中，所述探索值表示通过所述离散配置空间的自由空间区域的搜索向导。

14.如权利要求13所述的系统(200)，其中，(S182)从邻域配置导出所述探索值，其中，所述邻域配置连接对应于所述离散配置空间的所述自由空间区域的所述配置空间节点结构的每个节点。

15.一种数据处理设备(210)，包括：

设置单元(211)和用于根据路径计划应用计划最佳路径的路径计划单元(212)；

其中，可操作(S131)所述设置单元(211)以在所述数据存储介质(220)内构建配置空间节点结构，所述配置空间节点结构表示包括由至少一个参数表征的多个状态的离散配置空间；以及

其中，可操作(S132)所述设置单元(211)和所述路径计划单元(212)中的至少一个，以利用对所述配置空间节点结构的每个节点明确地进行量化的离散参数值增加在所述数据存储介质(220)内的所述配置空间节点结构的构建。