[发明专利]自动运输工具装载系统及方法

权利要求书

1.一种使用自动导引车辆(AGV)装载运输工具的方法，所述运输工具具有入口以及至少一个底板或顶板，所述AGV具有一对用于举起负载的车叉；所述方法包括：

将负载与所述AGV接合；

用导引系统将所述AGV导引至位置A，其中所述位置A位于所述运输工具外部；

确定用于将负载放置在所述运输工具上的预期装载位置的运输路径；

确定所述运输工具的底板和所述运输工具的顶板中两者之一的位置；

用所述导引系统沿确定的所述运输路径导引所述AGV至所述预期装载位置；以及

将所述负载放置在所述运输工具上的所述预期装载位置处。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述运输工具的底板和所述运输工具的顶板中两者之一的位置的步骤确定所述运输工具的底板及所述运输工具的顶板相对于所述AGV的支撑面的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述AGV的支撑面大体上位于所述入口的外部。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述AGV的支撑面贴近所述入口。

5.如权利要求1所述的方法，在所述沿确定的运输路径导引所述AGV的步骤之前，还包括以下步骤：确定要放置的所述负载在所述运输工具入口的设定距离内具有预期装载位置。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述沿确定的运输路径导引所述AGV的步骤还包括确定所述负载何时进入所述运输工具入口的步骤。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述沿确定的运输路径导引所述AGV的步骤，在进行确定所述负载何时进入所述运输工具入口的所述步骤之后，还包括以下步骤：以与所述AGV沿所述运输工具的纵向轴的运动相协同的运动来移动所述车叉。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述以相协同的运动来移动车叉的步骤还包括以下步骤：确定所述运输工具的底板相对于所述AGV的支撑面的角所成的角度。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述支撑面为所述装载仓区域的底板或登车桥两者至少其中之一。

10.如权利要求7所述的方法，其中，所述以相协同的运动来移动车叉的步骤还包括以下步骤：移动所述AGV上的升降机构或车叉盒两者至少其中之一。

11.如权利要求7所述的方法，其中，所述移动所述AGV上的升降机构或车叉盒两者至少其中之一的步骤是通过枢转所述升降机构或所述车叉盒两者至少其中之一来执行的。

12.如权利要求1所述的方法，在从所述预期装载位置沿确定的运输路径将所述AGV导引至位置A的步骤之后，还包括以下步骤：在位置A从确定的所述运输路径切换至系统路径，并响应于所述确定所述运输工具的底板和所述运输工具的顶板两者其中之一的位置的步骤来倾斜所述负载。

13.如权利要求10所述的方法，还包括以下步骤：在所述AGV经过所述运输工具入口之前确定所述运输工具的底板与所述运输工具的顶板两者其中之一与所述AGV的相对角度。

14.如权利要求13所述的方法，其中，所述AGV确定其支撑面自水平面起的角度以确定所述运输工具的底板自所述AGV的支撑面的相对角度。

15.如权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：在所述AGV被导引至所述预期装载位置时，确定所述AGV上的负载或车叉是否将接触所述运输工具的底板。

16.如权利要求15所述的方法，还包括以下步骤：响应于确定在所述AGV被导引至所述预期装载位置时所述AGV上的负载或车叉两者其中之一是否将接触所述运输工具的底板，来倾斜所述负载。

17.如权利要求16所述的方法，其中，所述放置负载的步骤发生在所述倾斜负载的步骤之后。

18.如权利要求16所述的方法，其中，在响应于确定在所述AGV被导引至所述预期装载位置时所述AGV上的负载或车叉两者其中之一是否将接触所述运输工具的底板来倾斜所述负载之时，发生所述放置负载的步骤。