[发明专利]车辆相对位置推定装置及车辆相对位置推定方法

说明书

技术领域

本发明涉及推定车辆相对位置的装置及方法。

背景技术

目前，为了进行车辆控制，公知的有取得前方车辆的行驶数据的装置。例如，专利文献1记载的装置，通过与前方车辆的车车间通信取得前方车辆的车速、加减速、ID(队列顺序)等行驶数据，并且，通过本车辆具备的磁传感器取得本车辆的横向位移，基于取得的信息进行队列行驶。

专利文献1：日本特开平09-81899号公报

但是，在进行队列行驶的情况下等，考虑其他车辆行驶的情况下，需要进行车间距离的控制，因此，优选高精度地取得车辆间的相对位置(或相对速度、相对加速度)。但是，在专利文献1记载的装置中，不能保证经由通信取得的加速度的精度，因此，例如由于前方车辆的加速度传感器的误差等，车辆间的相对位置的精度可能降低。

另一方面，也考虑到应用车辆具备的相对位置检测传感器观测车间距离(相对位置)的情况，但在传感器信息中含有噪声、测定误差等，因此，有时通过相对位置检测传感器的性能难以高精度地检测车辆间的相对位置。

发明内容

于是，本发明是为了解决这样的技术课题而做出的，其目的在于提供一种能够精度良好地推定车辆间的相对位置的车辆相对位置推定装置。

即，本发明的车辆相对位置推定装置，推定第一车辆相对于第二车辆的相对位置，具备：运动状态取得部，分别取得控制所述第一车辆的运动状态的车辆控制信息或由所述第一车辆的车载设备检测出的所述第一车辆的运动状态、及控制所述第二车辆的运动状态的车辆控制信息或由所述第二车辆的车载设备检测出的所述第二车辆的运动状态；相对位置取得部，取得由搭载于所述第一车辆或所述第二车辆的车载设备检测出的所述相对位置；及推定部，输入由所述运动状态取得部取得的所述第一车辆的车辆控制信息或运动状态及所述第二车辆的车辆控制信息或运动状态，并且将由所述相对位置取得部取得的所述相对位置作为观测量，使用卡尔曼滤波器推定所述相对位置。

在该发明中，通过运动状态取得部取得控制第一车辆的运动状态的车辆控制信息或由所述第一车辆的车载设备检测出的第一车辆的运动状态、及控制第二车辆的运动状态的车辆控制信息或由第二车辆的车载设备检测出的所述第二车辆的运动状态；通过相对位置取得部取得由搭载于第一车辆或第二车辆的车载设备检测出的相对位置；通过推定部输入第一车辆的车辆控制信息或运动状态及第二车辆的车辆控制信息或运动状态，并且将相对位置作为观测量，使用卡尔曼滤波器推定相对位置。这样，将从在单体中测定误差、噪声等较大的搭载于第一车辆或第二车辆的车载设备得到的相对位置，使用卡尔曼滤波器与第一车辆及第二车辆的运动状态组合，因此，能够推定降低了测定误差、噪声等的相对位置。因此，能够精度优良地推定车辆间的相对位置。

在此，优选所述运动状态取得部取得加速度作为所述运动状态，优选所述相对位置取得部使用GPS信息作为所述相对位置。

通过这样的构成，能够将自包括测定误差、噪声等GPS信息算出的相对位置，使用卡尔曼滤波器与第一车辆及第二车辆的加速度组合，因此，能够推定降低了测定误差、噪声等的相对位置。

另外，优选所述推定部与搭载于所述第一车辆或所述第二车辆且检测所述相对位置的车载设备的捕捉状态相对应地改变由所述卡尔曼滤波器进行的融合的程度。

通过这样构成，能够与车载设备的捕捉状态相对应地改变由卡尔曼滤波器进行的融合的程度，因此，能够使检测相对位置的车载设备的捕捉状态反映于相对位置的推定值。因此，例如即使由于不可预测的事态而导致多个车载设备中的一个不能检测相对位置的情况下，也能够运算推定值，因此，能够提高车辆相对位置推定装置的可用性。

另外，也可以是，所述推定部与搭载于所述第一车辆或所述第二车辆且检测所述相对位置的车载设备的捕捉状态相对应地切换预先计算出的所述卡尔曼滤波器的增益。

另外，优选的是，在所述推定部与车载设备的捕捉状态相对应地改变由所述卡尔曼滤波器进行的融合的程度的情况下，在所述相对位置取得部通过搭载于所述第一车辆或所述第二车辆且检测所述相对位置的车载设备不能取得所述相对位置的情况下，所述推定部基于由所述运动状态取得部取得的所述第一车辆的车辆控制信息或运动状态及所述第二车辆的车辆控制信息或运动状态推定所述相对位置。

通过这样构成，在检测相对位置的全部的车载设备不能在规定的时间进行相对位置的检测的情况下，能够由推定部基于车辆控制信息或运动状态推定相对位置，因此，能够提高车辆相对位置推定装置的可用性。