[发明专利]路面摩擦系数估计装置和路面摩擦系数估计方法

权利要求书

1.一种路面摩擦系数估计装置，包括：

横向力检测部，其检测车轮的横向力；

滑移角检测部，其检测所述车轮的滑移角；以及

路面摩擦系数估计部，其：

存储与坐标面中的特性曲线有关的信息，其中，所述坐标面具有表示所述横向力的坐标轴和表示所述滑移角的坐标轴，并且所述特性曲线表示基准路面摩擦系数的条件下的所述横向力和所述滑移角之间的关系；

得出所述坐标面内直线与所述特性曲线相交的点作为基准点，其中，所述直线通过所述坐标面的原点和检测点，并且所述检测点与由所述横向力检测部获得的所述横向力的检测值和由所述滑移角检测部获得的所述滑移角的检测值相对应；以及

基于所述横向力和所述滑移角至少之一的检测值和基准值、以及所述基准路面摩擦系数，来计算路面摩擦系数的估计值，其中，所述基准值是所述基准点处的值。

2.根据权利要求1所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部：

通过将所述横向力的检测值除以所述滑移角的检测值来计算所述坐标面中所述直线的斜率；以及

基于所述斜率得出所述基准点。

3.根据权利要求1所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述坐标面具有表示所述滑移角的横轴和表示所述横向力的纵轴。

4.根据权利要求1所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述坐标面的所述原点是所述横向力等于0的点。

5.根据权利要求1所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部：

基于所述横向力和所述滑移角至少之一的检测值和基准值来计算相对于基准的比率；以及

基于所述相对于基准的比率和所述基准路面摩擦系数来计算路面摩擦系数的估计值。

6.根据权利要求5所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部通过将所述横向力和所述滑移角至少之一的检测值除以基准值，来计算所述相对于基准的比率。

7.根据权利要求5所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部：

计算所述坐标面内所述检测点和所述横向力等于0的点之间的距离，作为第一距离；

计算所述坐标面内所述基准点和所述横向力等于0的点之间的距离，作为第二距离；以及

基于所述第一距离和所述第二距离来计算所述相对于基准的比率。

8.根据权利要求7所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部通过将所述第一距离除以所述第二距离来计算所述相对于基准的比率。

9.根据权利要求1所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部存储与第二坐标面中的第二特性曲线有关的信息，其中，所述第二坐标面具有表示所述横向力相对于所述滑移角的比的横轴和表示所述横向力的纵轴，并且所述第二特性曲线表示所述基准路面摩擦系数的条件下的所述横向力和所述滑移角之间的关系。

10.根据权利要求9所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部：

参考与所述第二特性曲线有关的信息，计算所述横向力的检测值相对于所述横向力的基准值的比，作为相对于基准的比率；以及

基于所述相对于基准的比率和所述基准路面摩擦系数来计算路面摩擦系数的估计值。

11.根据权利要求10所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部通过将所述横向力的检测值除以所述横向力的基准值来计算所述相对于基准的比率。

12.根据权利要求1所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部存储与第二坐标面中的第二特性曲线有关的信息，其中，所述第二坐标面具有表示所述横向力相对于所述滑移角的比的横轴和表示所述滑移角的纵轴，并且所述第二特性曲线表示所述基准路面摩擦系数的条件下的所述横向力和所述滑移角之间的关系。

13.根据权利要求12所述的路面摩擦系数估计装置，其特征在于，所述路面摩擦系数估计部：

参考与所述第二特性曲线有关的信息，计算所述滑移角的检测值相对于所述滑移角的基准值的比，作为相对于基准的比率；以及

基于所述相对于基准的比率和所述基准路面摩擦系数来计算路面摩擦系数的估计值。