[发明专利]车辆行驶环境检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及例如对交叉路口或T字路等地点信息、或者道路上的车辆行驶位置等车辆行驶环境进行检测的车辆行驶环境检测装置。

背景技术

用于车辆等的航位推测法装置，通过使用车速传感器或GPS(Global Positioning System)、陀螺传感器等各种传感器，可以检测本车位置。另外，在对精度有需求时，较多使用进一步使用地图信息、将本车位置与地图信息进行对照并校正的地图匹配技术。

根据上述的航位推测法装置所涉及的本车位置检测方法，由于与实际的本车位置可能产生误差，因此有时本车位置会从地图信息的路径偏离。特别是在复杂的路径、交叉路口附近、T字路，其影响较大。因此，对于装载于车辆上的导航装置而言，为了进行更准确的引导、指引，需要校正本车位置。

另外，关于上述的航位推测法装置的本车位置校正，以往提出了许多专利申请。例如，已知一种通过从设置在车辆上的照相机的图像提取特征点、推定车辆的当前位置来校正本车位置的方法。具体而言，可以检测白线或道路标识等特定的对象物来校正当前位置(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利特开2004-45227号公报

发明内容

根据上述的专利文献1所披露的技术，在车辆行驶中，边利用红外线照相机来识别道路端部的白线边行驶，在白线中断一定区间时判定为有交叉路口，将当前位置与地图信息的最近的交叉路口进行地图匹配。

然而，如专利文献1所披露的那样，根据检测某一特定的对象物来校正当前位置的方法，例如对于没有白线等、不存在特定的对象物的区域，无法进行检测，此时无法校正本车位置。

本发明是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于提供一种车辆行驶环境检测装置，其不依靠白线、道路标识等某一特定的对象物，可以对包含交叉路口的、车辆行驶中的车辆周边的行驶环境进行检测。

为了解决上述问题的本发明的车辆行驶环境检测装置包括：图像信息获取部，以预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的照相机拍摄的侧方物体的图像；变化量算出部，从由上述图像信息获取部获取的至少2个图像，算出上述图像的变化量；以及环境检测部，根据由上述变化量算出部算出的上述图像的变化量，检测上述车辆周边的行驶环境。

根据本发明的车辆行驶环境检测装置，不依靠白线或道路标识等某一特定的对象物，可以对包含交叉路口的、车辆行驶中的车辆周边的行驶环境进行检测。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的内部结构的框图。

图2是为了说明本发明的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理而引用的图，是表示车辆来到交叉路口的样子的示意图。

图3是为了说明本发明的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理而引用的图，是表示由侧方照相机拍摄、取入的图像的一个例子的图。

图4是为了说明本发明的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理而引用的图，是以时间序列用曲线表示通过交叉路口时的图像上的移动速度和实际车辆速度的变化的图。

图5是表示本发明的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的动作的流程图。

图6是为了说明本发明的实施方式2所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理而引用的图，是表示车辆在道路的中央/左侧/右侧行驶的样子的示意图。

图7是表示本发明的实施方式2所涉及的车辆行驶环境检测装置的动作的流程图。

具体实施方式

下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的内部结构的框图。

此处，作为车辆行驶环境检测装置，是利用装载在车辆上的导航装置1，与该导航装置1连接图像处理装置3，例如对由设置在车辆上的前方侧面(挡泥板部分)的侧方照相机2拍摄的沿路侧方物体的图像进行处理，从而提供一种不依靠特定的对象物来检测车辆行驶中的周围环境的结构。另外，侧方照相机2也可以利用已经安装在车辆侧面的监视器等来代替。

如图1所示，导航装置1以控制部10为控制中枢，由GPS接收机11、车速传感器12、显示部13、操作部14、储存部15、地图信息储存部16、位置校正部17构成。

GPS接收机11从未图示的GPS卫星接收信号，将车辆的当前位置测位用的信息(纬度、经度、时间)向控制部10输出。另外，车速传感器12检测用于测定车速度的信息(车速脉冲)，向控制部10输出。