[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，其特征在于，具有：

获取单元，其利用雷达来获取存在于本车辆周围的物体的信息；

角度检测单元，其检测所述物体相对于所述本车辆的角度；

外插单元，在由所述获取单元获取了物体信息之后，当该物体信息无法获取时，由所述外插单元外插物体信息；

判断单元，其根据由所述获取单元获取的物体信息、以及由所述外插单元外插的物体信息，对物体是否实际存在进行判断，

其中，在对物体是否实际存在进行判断时所采用的物体信息中，包含当由所述角度检测单元检测出的角度变化量在预定量以上时由所述外插单元外插的信息的情况下，与未包含由所述外插单元外插的信息的情况相比，所述判断单元放宽判断为物体实际存在的条件。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述判断单元，根据在预定期间内由所述获取单元获取物体信息的次数、和由所述外插单元外插物体信息的次数，对物体存在的概率进行运算，并在该概率在阈值以上的情况下，判断为物体实际存在，

通过减小所述阈值，来放宽判断为所述物体实际存在的条件。

3.如权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于，

在所述物体为移动物体的情况下，与所述物体为静止物体的情况相比，减小所述阈值。