[发明专利]摄像装置朝向检测装置和具备该装置的移动体

权利要求书

1.一种摄像装置朝向检测装置，其检测具备摄像部的摄像装置的朝向，该摄像部通过摄影取得包括偏振相位图像的偏振图像、以及亮度图像，所述摄像装置朝向检测装置特征在于，具备：

图像处理部，根据所述偏振图像和亮度图像，生成表示所述亮度图像中包含的蓝天区域的偏振相位的蓝天偏振相位图像；

朝向推定部，根据所述蓝天偏振相位图像，推定由所述摄像部的朝向决定的摄像装置朝向；和

输出部，输出表示由所述朝向推定部推定的摄像装置朝向的信息。

2.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：太阳位置取得部，其取得与摄影时的太阳位置相关的信息，

所述朝向推定部利用所述信息进行摄像装置朝向的推定。

3.根据权利要求2所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：整个天空偏振映射取得部，根据与所述太阳位置相关的信息，取得表示摄影时天空的偏振状态的整个天空偏振映射，

所述朝向推定部，根据所述蓝天偏振相位图像和所述整个天空偏振映射，推定所述摄像装置朝向。

4.根据权利要求3所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述整个天空偏振映射取得部，从包括整个天空偏振映射的数据库中，取得表示摄影时天空的偏振状态的整个天空偏振映射。

5.根据权利要求4所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备保存所述数据库的存储装置。

6.根据权利要求4所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：通信装置，其访问保存所述数据库的外部存储装置。

7.根据权利要求3所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述整个天空偏振映射取得部，通过计算生成表示摄影时天空的偏振状态的整个天空偏振映射。

8.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述朝向推定部基于所述蓝天区域的偏振相位计算所述蓝天区域的方向，推定所述摄像装置的朝向。

9.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：整个天空偏振映射取得部，其取得表示摄影时天空的偏振状态的整个天空偏振映射，

所述朝向推定部以检索模式和计算模式的至少一种模式进行动作，

在所述检索模式中，根据所述蓝天偏振相位图像和所述整个天空偏振映射，搜索所述蓝天区域的方向；在所述计算模式中，基于所述蓝天区域的偏振相位，计算所述蓝天区域的方向。

10.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：水平度修正部，对所述摄像装置的倾斜进行修正。

11.根据权利要求10所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述摄像装置的倾斜包括横摇方向的倾斜。

12.根据权利要求11所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述摄像装置具备水平器，

由所述水平器取得水平度，根据所取得的水平度对摄像装置的倾斜进行修正。

13.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：视场角取得部，其取得摄像范围的视场角，根据取得的视场角决定蓝天区域的范围。

14.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述摄像部具备偏振主轴角度不同的多个偏光器，

根据透过所述多个偏光器的光，取得所述偏振图像。

15.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述偏振图像除了所述偏振相位图像以外还包括偏振度图像。

16.根据权利要求1所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

所述图像处理部，在天空的偏振度为基准值以上时，利用偏振度截取所述蓝天区域，在所述偏振度比所述基准值低时，利用色调截取所述蓝天区域，并输出所述蓝天偏振相位图像。

17.根据权利要求2所述的摄像装置朝向检测装置，其特征在于，

具备：可靠度判定部，判定推定结果的可靠度，将信息提示给使用者。