[发明专利]车辆行为控制设备及车辆行为控制方法

权利要求书

1.一种车辆行为控制设备，包括：

滑移角检测器，其检测车辆的滑移角；

控制量计算部分，其根据由所述滑移角检测器检测得到的所述滑移角、所述滑移角的微分值以及所述滑移角的二阶微分值来计算控制量；以及

控制部分，其基于计算得到的所述控制量来执行用于所述车辆的行为控制。

2.一种车辆行为控制设备，其基于根据车体滑移角、所述车体滑移角的微分值以及所述车体滑移角的二阶微分值计算得到的控制量来抑制车辆侧滑，其中，所述车体滑移角的所述二阶微分值具有如下所述的对所述控制量的影响：当在通过使所述车辆向右或向左转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过预定值之后的预定时段内、通过使所述车辆向相反方向转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过所述预定值时，所述影响减小。

3.根据权利要求2所述的控制设备，其中，当在通过使所述车辆向右或向左转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过所述预定值之后的所述预定时段内、通过使所述车辆向相反方向转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过所述预定值时，忽略不计所述车体滑移角的所述二阶微分值对所述控制量的影响。

4.根据权利要求2或3所述的控制设备，其中，当在通过使所述车辆向右或向左转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过所述预定值之后的所述预定时段内、通过使所述车辆向相反方向转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过所述预定值然后变为小于比所述预定值小的第二预定值时，所述车体滑移角的所述二阶微分值对所述控制量的影响减小。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制设备，其中，当在所述控制量中所述车体滑移角的所述二阶微分值的正负号变为与所述车体滑移角以及所述车体滑移角的所述微分值两者的正负号均相反时，所述车体滑移角的所述二阶微分值对所述控制量的影响减小。

6.一种车辆行为控制设备，其基于根据车体滑移角、所述车体滑移角的微分值以及所述车体滑移角的二阶微分值计算得到的控制量来抑制车辆侧滑，其中，所述车体滑移角的所述二阶微分值具有如下所述的对所述控制量的影响：在通过使所述车辆向右或向左转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过预定值之后，所述影响逐渐减小。

7.根据权利要求6所述的控制设备，其中，当在通过使所述车辆向右或向左转向使得所述车体滑移角的所述二阶微分值的大小超过所述预定值之后经过第一预定时段时，所述车体滑移角的所述二阶微分值对所述控制量的影响减小为被忽略不计。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的控制设备，其中，在经过了比所述第一预定时段更长的第二预定时段之后，使所述车体滑移角的所述二阶微分值对所述控制量的影响停止减小。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的控制设备，其中，通过以下公式给定所述控制量：K1·β+K2·dβ/dt+K3·d²β/dt²，其中，β、dβ/dt、d²β/dt²、以及K1、K2和K3分别表示所述车体滑移角、所述车体滑移角的所述微分值、所述车体滑移角的所述二阶微分值、以及预定系数。

10.根据权利要求9所述的控制设备，其中，当所述车体滑移角的所述二阶微分值对所述控制量的影响减小时，所述系数K3逐渐减小。

11.根据权利要求2或6所述的控制设备，其中，通过基于所述控制量而产生的横摆矩来抑制所述车辆侧滑。

12.根据权利要求2或6所述的控制设备，其中，基于所述控制量来抑制所述车辆加速。

13.一种车辆行为控制方法，包括以下步骤：

检测车辆的滑移角；

根据检测得到的所述滑移角、所述滑移角的微分值以及所述滑移角的二阶微分值来计算控制量；并且

基于计算得到的所述控制量来执行用于所述车辆的行为控制。