[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜系统，尤其涉及可支持内窥镜插入体腔等被检体内的内窥镜系统。

背景技术

在医疗领域以及工业领域等中，一直以来广泛应用内窥镜，例如在医疗领域中，当对体腔内的活体组织等进行观察以及各种处置时使用内窥镜。

另外，在日本特开平7-155289号公报中公开了如下的技术：其用于提取内窥镜所得到的观察图像内的暗部区域，适当设定插入该内窥镜时的目标位置(移动方向以及移动量)，使该暗部区域的中心位置成为观察图像的中心位置。

一般情况下，手术者等在自己进行内窥镜的插入操作时，除了可从该内窥镜所得到的观察图像中直接读取的各种信息之外，还综合考虑不能从该观察图像中直接读取的其它各种要素，其结果是，可适当决定该内窥镜的前端部朝向的目标位置。具体地说，手术者等例如通过观察内窥镜所得到的观察图像并确认该内窥镜前端部的周边状况，此外，还综合考虑该内窥镜的弯曲速度以及被检者的体位等各个要素，由此来适当决定应该使该前端部接着朝向哪里。

与此相对，日本特开平7-155289号公报所公开的技术不过是在设定配置于体腔内的内窥镜的前端部的目标位置时，进行依赖于该内窥镜所得到的观察图像内的暗部区域提取结果的运算，即，可以说进行基本上忽略了该暗部区域提取结果以外的各种要素的运算。

结果，在日本特开平7-155289号公报所公开的技术中产生如下这样的问题：由于内窥镜的前端部所朝向的目标位置的设定结果的正确性低，导致无法顺畅地插入该内窥镜。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的是提供与以往相比能够顺畅地插入内窥镜的内窥镜系统。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：摄像部，其对被摄体进行摄像；位置检测部，其在所述摄像部所得到的所述被摄体的图像中检测表示规定对象的位置；以及概率计算部，其采用从所述图像得到的第1信息和与所述第1信息不同的第2信息，计算作为正确程度的概率值，该正确程度表示关于所述位置是所述规定对象的正确性的程度。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：内窥镜，其具有插入体腔内的插入部以及设置在该插入部的前端部的摄像部；位置设定部，其在所述摄像部所得到的被摄体的图像中设定使所述前端部通过的目标位置；以及概率计算部，其采用从所述图像得到的第1信息和与所述第1信息不同的第2信息，计算作为正确程度的概率值，该正确程度表示关于所述位置是所述规定对象的正确性的程度。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：摄像部，其对被摄体进行摄像；位置检测部，其在所述摄像部所得到的所述被摄体的图像中检测表示规定对象的位置；像素特征量计算部，其从所述图像中取得多个像素特征量；以及概率计算部，其根据所述多个像素特征量，计算作为正确程度的概率值，该正确程度表示关于所述位置是所述规定对象的正确性的程度。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：摄像部，其对被摄体进行摄像；位置检测部，其在所述摄像部所得到的所述被摄体的图像中检测表示规定对象的位置；以及概率计算部，其针对所述图像的每个像素，计算作为正确程度的概率值，该正确程度表示关于所述位置是所述规定对象的正确性的程度。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：摄像部，其在被检体内部移动，取得该被检体内部的被摄体像；提取部，其提取与所述被摄体像对应的图像中的暗部区域；信息取得部，其取得与所述提取部提取的暗部区域的提取结果不同的规定信息；以及概率计算部，其采用所述提取部提取的暗部区域的提取结果以及所述规定信息来计算表示作为所述摄像部的通过目标位置的正确性的概率值。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：内窥镜，其具有插入被检体体腔内的插入部和设置在该插入部的前端部并取得该体腔内的被摄体像的摄像部；提取部，其提取与所述被摄体像对应的图像中的暗部区域；信息取得部，其取得与所述提取部的暗部区域提取的提取结果不同的规定信息；以及概率计算部，其采用所述提取部提取的暗部区域的提取结果以及所述规定信息来计算表示作为所述摄像部的通过目标位置的正确性的概率值。

本发明中的内窥镜系统的特征是具有：摄像部，其在被检体内部移动，取得该被检体内部的被摄体像；位置设定部，其将所述摄像部的通过目标位置设定为与所述被摄体像对应的图像的暗部区域内的一个像素位置；状态变量计算部，其计算表示所述暗部区域的真伪程度的状态变量；以及概率计算部，其根据所述状态变量，计算表示所述通过目标位置的正确性的概率值。