[发明专利]具有定位模型的磁共振成像(MRI)兼容机器人和人造模型器官

权利要求书

1.一种用于磁共振成像器内部，且可安装医用器械组件的医用机器人，所述医用机器人包括：

水平运动组件，其包括运动关节、可操作性地联接于所述运动关节的超声波马达和可操作性地联接于超声波马达的编码器，其中，所述超声波马达和编码器定位成紧邻所述运动关节；

竖向运动组件，其可操作地联接于所述水平运动组件，所述竖向运动组件包括运动关节、可操作地联接于所述运动关节的超声波马达和可操作地联接于超声波马达的编码器，其中，所述超声波马达和编码器定位成紧邻所述关节，并且所述医用器械组件可操作地联接于所述水平运动组件和竖向运动组件中的一个上；以及控制器，其可操作地连接于所述水平运动关节和竖向运动关节。当正在使用所述磁共振成像仪采集图像时，适于切断所述控制器电源。

2.如权利要求1所述的医用机器人，其特征在于，所述医用机器人还包括绕竖直轴回转组件，其可操纵地联接于所述水平运动组件和竖向运动组件中的一个上，并且所述医用器械组件可操作地联接于于所述绕竖直轴回转组件、竖向运动组件和水平运动组件中的一个上，所述绕竖直轴回转组件包括绕竖直轴回转关节、可操作地联接于所述绕竖直轴回转关节的绕竖直轴回转马达以及可操作地联接于所述绕竖直轴回转马达的绕竖直轴回转编码器，所述绕竖直轴回转马达和绕竖直轴回转编码器定位成紧邻所述绕竖直轴回转关节，并且所述绕竖直轴回转组件可操作地联接于所述控制器。

3.如权利要求3所述的医用机器人，其特征在于，所述绕竖直轴回转组件还包括可操作地联接于所述绕竖直轴回转超声波马达的绕竖直轴回转轴组件、同步皮带和可操作地联接于所述绕竖直轴回转轴组件且可操作地联接于所述医用器械组件的皮带轮。

4.如权利要求2和3中的任何一项所述的医用机器人，其特征在于，所述医用机器人还包括可操作地联接于所述绕竖直轴回转组件、竖向运动组件和水平运动组件中的一个的绕横轴回转组件，并且所述医用器械组件可操作地联接于所述绕横轴回转组件、绕竖直轴回转组件、竖向运动组件和水平运动组件中的一个，所述绕横轴回转组件包括绕横轴回转关节、可操作地联接于所述绕横轴回转关节的绕横轴回转马达和可操作地联接于所述绕横轴回转马达的绕横轴回转编码器，所述绕横轴回转马达和绕横轴回转编码器定位成紧邻所述绕横轴回转关节，并且所述绕横轴回转组件可操作地连接于所述控制器。

5.如权利要求4所述的医用机器人，其特征在于，所述医用机器人还包括绕纵轴回转组件，其可操作地联接于所述绕横轴回转组件、绕竖直轴回转组件、竖向运动组件和水平运动组件中的一个，并且所述医用器械组件可操作地联接于所述绕纵轴回转组件、绕横轴回转组件、绕竖直轴回转组件、竖向运动组件和水平运动组件中的一个，所述绕纵轴回转组件包括绕纵轴回转关节和可操作地联接所述绕纵轴回转关节的绕纵轴回转马达以及可操作地联接于所述绕纵轴回转马达的绕纵轴回转编码器，所述绕纵轴回转马达和绕纵轴回转编码器定位成紧邻所述绕纵轴回转关节，并且所述绕纵轴回转组件可操作地连接于所述控制器。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述绕横轴回转组件和绕纵轴回转组件是组合式绕横轴回转和绕纵轴回转组件。

7.如权利要求6所述的医用机器人，其特征在于，所述组合式绕横轴回转和绕纵轴回转组件还包括可操作地联接于所述绕横轴回转超声波马达和绕纵轴回转超声波马达的锥齿轮差动机构，并且所述锥齿轮差动机构可操作地联接所述医用器械组件。

8.如权利要求1到7中的任何一项所述的医用机器人，其特征在于，所述水平运动组件还包括可操作地联接于所述超声波马达的导向螺杆和一对直齿轮，所述一对直齿轮可操作地联接于所述导向螺杆和水平板。

9.如权利要求1到8中的任何一项所述的医用机器人，其特征在于，所述竖向运动组件还包括一个可操作地联接所述超声波马达的导向螺杆，同步皮带和一对皮带轮，所述皮带轮可操作地联接于所述竖向导向螺杆和竖向板。

10.如权利要求1到9中的任何一项所述的医用机器人，其特征在于，所述医用器械组件是套针，并且所述套针可操作地连接于所述控制器。

11.如权利要求1到10中的任何一项所述的医用机器人，其特征在于，所述医用器械组件包括一个推拉机构，所述推拉机构可操作地联接于紧邻其定位的所述超声波马达，并且推拉机构提供直线运动。