[发明专利]长距离目标检测相机系统

权利要求书

1.一种用于检测长距离目标的长距离目标检测相机系统，所述系统包括：

一对会聚相机，能够执行会聚移动；

远摄相机，具有与在所述一对会聚相机的视线之间的交点的轨迹线基本上相等的视线，并且具有比所述一对会聚相机的每一个更窄的视场；

基座，在所述基座上安装了所述一对会聚相机和所述远摄相机；以及，

用于基座移动的马达，所述马达控制所述基座的移动。

2.根据权利要求1所述的长距离目标检测相机系统，进一步包括广角相机，所述广角相机具有与所述远摄相机的视线基本上相等的视线，并且具有比所述一对会聚相机的每一个更宽的视场，所述广角相机被安装在所述基座上。

3.根据权利要求1或2所述的长距离目标检测相机系统，其中，所述远摄相机被布置在所述一对会聚相机之间的中点处。

4.根据权利要求1至3中的任何一项所述的长距离目标检测相机系统，其中，所述远摄相机和/或所述广角相机被固定在所述基座上，以便与所述基座的移动联动。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的长距离目标检测相机系统，其中，所述远摄相机和/或所述广角相机被固定到所述一对会聚相机的一个，以便与所述一个会聚相机的移动联动。

6.根据权利要求1至5中的任何一项所述的长距离目标检测相机系统，其中，所述会聚相机使用一个马达和一个皮带轮来实现会聚移动。

7.一种用于通过使用根据权利要求2至6中的任何一项所述的长距离目标检测相机系统来从宽范围区域检测目标的控制方法，所述方法包括：

广角相机控制处理、会聚相机控制处理和远摄相机控制处理，

所述广角相机控制处理包括步骤：

使用所述广角相机来对宽范围区域进行成像；

利用在使用所述广角相机的成像步骤中获得的广角图像来测量所述长距离目标检测相机系统的移动速度；以及，

使用在所述测量步骤中获得的所述移动速度来对所述基座执行视觉反馈控制，以便将所述广角相机的视线保持在预定位置，

所述会聚相机控制处理包括步骤：

使用所述一对会聚相机来对所述目标进行成像；

利用在使用所述一对会聚相机的成像步骤中获得的会聚图像来对所述一对会聚相机执行会聚移动控制；

使用在所述会聚相机移动控制步骤中获得的会聚相机的旋转角度来测量到所述目标的距离；以及，

使用所述会聚图像来对所述一对会聚相机执行视觉反馈控制，以便将所述一对会聚相机的视线保持在预定位置，以及

所述远摄相机控制处理包括步骤：

使用所述远摄相机来对所述目标进行成像；

在使用所述远摄相机的成像步骤中获得的远摄图像中检测是否存在所述目标；

在所述检测步骤中没有所述目标存在的情况下，移动所述远摄相机的视线，使得所述远摄相机的下一个视场的一部分在当前远摄图像的范围内重叠；以及，

在所述检测步骤中存在所述目标的情况下，使用所述远摄图像来对所述远摄相机执行视觉反馈控制。