[发明专利]采用双控制器和两相无刷电机的故障被动型机电致动器

权利要求书

1.一种用于控制两相无刷电机的故障被动型系统，该系统包括：

两相无刷电机，包括：

定子；

转子；

被电磁地连接到该转子的第一绕组；和

被电磁地连接到该转子的第二绕组；

被连接到该第一绕组的第一控制电路，该第一控制电路被配置成向该第一绕组提供第一电流；

被连接到该第二绕组的第二控制电路，该第二控制电路用于向该第二绕组提供第二电流；

其中该第一控制电路被配置成从外部控制电路接收第一命令值；

其中该第二控制电路被配置成从该外部控制电路接收第二命令值；

其中该第一控制电路被配置成从该第二电路接收该第二命令值的取反形式；

其中该第二控制电路被配置成从该第一电路接收该第一命令值的取反形式；并且

其中该第一控制电路和该第二控制电路被配置成并行地控制该转子的运动。

2.根据权利要求1所述的系统：

其中该第一控制电路被配置成补偿该第二控制电路中的故障；并且

其中该第二控制电路被配置成补偿该第一控制电路中的故障。

3.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：

被配置成探测该转子的位置的第一位置传感器；

被配置成探测该转子的位置的第二位置传感器；

其中该第一位置传感器被连接到该第一控制电路；并且

其中该第二位置传感器被连接到该第二控制电路。

4.根据权利要求1所述的系统：

其中该第一控制电路包括第一类型的数字信号处理器；

其中该第二控制电路包括第二类型的数字信号处理器；并且

其中该第一类型和该第二类型不同。

5.根据权利要求1所述的系统：

其中该第一绕组包括串联的4个线圈；

其中该第二绕组包括串联的4个线圈；

其中该第一绕组的每个线圈以与该第一绕组的相邻线圈的方向相反的方向被卷绕；并且

其中该第二绕组的每个线圈以与该第二绕组的相邻线圈的方向相反的方向被卷绕。

6.根据权利要求5所述的系统，其中该第一绕组和第二绕组的线圈中的第一线圈的磁场方向与该第一绕组和第二绕组的线圈中的第二线圈的磁场方向正交，其中该第一线圈与该第二线圈相邻。

7.根据权利要求5所述的系统，其中该转子为具有基本为正方形横截面的4极转子。

8.根据权利要求5所述的系统：

其中该定子包括具有8个部分的环形横截面；

其中所述8个部分中的第一部分包括该第一绕组的线圈中的2个线圈的绕组，并且与该第一部分相邻的第二部分包括该第二绕组的线圈中的2个线圈的绕组。

9.根据权利要求8所述的系统，其中该定子的环形横截面包围该转子的正方形横截面。

10.根据权利要求1所述的系统：

其中该第一控制电路被配置为根据第一预先选择的标准从由该第一命令值、取反第二命令值和第一默认值构成的组中选择第一值；

其中该第一控制电路被配置为使用该第一值产生用于该第一绕组的第一电流；

其中该第二控制电路被配置为根据第二预先选择的标准从由取反第一命令值、该第二命令值和第二默认值构成的组中选择第二值；并且

其中该第二控制电路被配置为使用该第二值产生待被提供给该第二绕组的电流。

11.根据权利要求10所述的系统：

其中该第一控制电路被配置为根据该第一值计算期望扭矩；

其中该第一控制电路被配置为将根据该第一值的该期望扭矩与第一扭矩门限比较；

其中该第二控制电路被配置为根据该第二值计算期望扭矩；并且

其中该第二控制电路被配置为将根据该第二值的该期望扭矩与第二扭矩门限比较。

12.根据权利要求10所述的系统：

其中该第一控制电路被配置为根据该第一值计算期望加速度；

其中该第一控制电路被配置为将根据该第一值的该期望加速度与第一加速度门限比较；

其中该第二控制电路被配置为根据该第二值计算期望加速度；并且

其中该第二控制电路被配置为将根据该第二值的该期望加速度与第二加速度门限比较。