[发明专利]物品收纳设备及其动作方法

权利要求书

1. 一种物品收纳设备，其设置有：

物品收纳架，其具有用于收纳物品的多个收纳部，所述多个收纳部在上下方向和左右方向排列；

一对堆装起重机，该堆装起重机构成为在移动路径上移动，所述移动路径在所述物品收纳架的前面侧沿着收纳架宽度方向设置，所述一对堆装起重机分别具有行进台车以及升降体，所述行进台车由沿着所述移动路径的行进导轨引导，所述升降体由升降台和物品移载装置构成，所述升降台构成为由从所述行进台车立设的升降引导柱引导着进行升降，所述物品移载装置设置于该升降台并且能够将物品移载到所述物品收纳部；

一对行进位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的行进台车的行进位置；

一对升降位置检测机构，用于检测所述一对堆装起重机各自的升降体的升降位置；

以及控制机构，其根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息来控制所述一对堆装起重机的动作，

其特征在于，

所述控制机构构成为，当指示了相对于所述收纳部进行出入库的关于物品搬送的运转指令时，根据所述运转指令，控制关于负责基于所述运转指令的物品搬送的负责堆装起重机的物品搬送动作，而且所述控制机构构成为，在控制所述负责堆装起重机的物品搬送动作的期间，根据所述一对行进位置检测机构的检测信息，来管理所述一对堆装起重机的一对行进台车各自的行进位置，并按每个设定周期来判别所述一对行进台车各自的行进位置是否是预测所述一对堆装起重机发生干涉的相互接近位置，在所述一对行进台车各自的行进位置为所述相互接近位置的情况下，根据所述一对行进位置检测机构以及所述一对升降位置检测机构的检测信息，进行控制所述一对堆装起重机的动作的避免干涉处理，以使得所述一对行进台车和所述一对升降体位于所述一对堆装起重机不会发生干涉的非干涉位置。

2. 根据权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述控制机构构成为，在各行进台车的假设制动范围存在重复的部分的情况下，所述控制机构判别为所述一对行进台车各自的行进位置为相互接近位置，所述各行进台车的假设制动范围是在假定使所述一对行进台车分别以设定减速度停止的情况下从当前位置移动直到停止的范围。

3. 根据权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述控制机构构成为，以控制所述一对堆装起重机中的仅仅某一方的动作的方式，进行所述避免干涉处理。

4. 根据权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述控制机构构成为，在仅使所述一对堆装起重机的一方作为所述负责堆装起重机进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中不进行所述物品搬送动作的非负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。

5. 根据权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述控制机构构成为，在使所述一对堆装起重机双方作为所述负责堆装起重机各自进行所述物品搬送动作的情况下，以控制所述一对堆装起重机中所述物品搬送动作的剩余动作时间长的所述负责堆装起重机的动作的方式，进行所述避免干涉处理。

6. 根据权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，

作为所述行进导轨，设置有在收纳架前后方向上隔开间隔地彼此平行地设置的一对行进导轨，

作为所述一对堆装起重机，设置有：所述行进台车由所述一对行进导轨中的一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机；以及所述行进台车由所述一对行进导轨中的另一方引导并且所述升降引导柱设置于所述行进台车的堆装起重机，

所述一对升降体以这样的状态设置：具有与对方侧堆装起重机的所述升降体在收纳架前后方向上重复的部分，而且以不会到达对方堆装起重机的所述升降引导柱的方式从所述升降引导柱沿收纳架前后方向延伸，从而所述一对堆装起重机能够各自进行相互交错的移动，

所述控制机构构成为，作为所述避免干涉处理，为了使所述一对升降体升降到交错用升降位置而执行控制所述一对升降体的升降动作的避免干涉用升降处理，其中所述交错用升降位置是在升降方向上离开必要离开距离以上的位置，所述必要离开距离是作为能够使所述一对堆装起重机不发生干涉地进行交错移动的离开距离而被设定的。