[发明专利]用于检测机器人制动器的方法

权利要求书

1.一种用于检测机器人的制动器的方法，该方法包括：

驱动具有多个轴(A1-A6)的机器人(1)，其中，所述机器人(1)具有：配属于所述多个轴(A1-A6)中的一个轴(A3)的驱动器(21)、配属于该轴(A3)的制动器(22)，并将其设置为，至少能够减小该轴(A3)的运动，和配属于该轴(A3)的转矩传感器(24)，并将其设置为，用以确定作用于该轴(A3)上的转矩，

激活所述制动器(22)，

在激活所述制动器(22)时，利用所述转矩传感器(24)确定作用于所述轴(A3)上的转矩，以及

根据对借助所述转矩传感器(24)确定的转矩的分析，判断所述制动器(22)的功能可靠性。

2.如权利要求1所述的方法，包括：将利用所述转矩传感器(24)确定的转矩与额定转矩进行比较，和/或在激活所述制动器(22)之前使所述机器人(1)在预定的运行状态中运行。

3.如权利要求1或2所述的方法，包括：使所述机器人(1)在受控或经调整的的运行状态中运行，其中，根据所述预定的运行状态，使所述轴(A3)具有预定的位置并以预定的速度或沿预定的轨迹运动。

4.如权利要求3所述的方法，包括：关闭所述驱动器(21)或调整由所述驱动器(21)施加的预定的驱动转矩。

5.如权利要求1或2所述的方法，包括：

利用独立于所述制动器(22)的装置(25，26，27)机械地阻止所述轴(A3)的运动，

激活所述制动器(22)，

借助所述驱动器(21)产生驱动转矩，该驱动转矩大于由所述制动器(22)施加的制动转矩，以及

通过对借助所述转矩传感器(24)确定的转矩以及对所述驱动转矩的分析来判断所述制动器(22)的功能可靠性。

6.如权利要求5所述的方法，包括：使所述轴(A3)运动到为该轴(A3)设置的机械端部止挡件(25)中，从而使所述驱动器(21)不能再使所述轴(A3)运动。

7.如权利要求5所述的方法，包括：作为对所述轴(A3)的运动的机械阻止，利用独立于所述制动器(22)的装置(26，27)来锁定所述轴(A3)。

8.如权利要求1或2所述的方法，包括：

在所述轴(A3)静止期间激活所述制动器(22)，

将所述驱动器(21)施加的驱动转矩提高至预定的驱动转矩，

如果在到达所述预定的驱动转矩之前，所述转矩传感器(24)探测到转矩的变化，则认为所述制动器(22)是功能可靠的。

9.如权利要求8所述的方法，包括：

在所述驱动器(21)达到所述预先给定的驱动转矩之后，进一步提高由该驱动器(21)施加的驱动转矩，并

根据由所述转矩传感器(24)确定的所述轴(A3)的转矩来确定加速力矩。

10.一种通过转矩传感器(24)确定的转矩的应用，该转矩用于判断具有多个轴(A1-A6)的机器人(1)的制动器(22)的功能可靠性，其中，所述制动器(22)设计为，至少减小所述多个轴(A1-A6)中的一个轴(A3)的运动，以及所述转矩传感器(24)设计为，用于确定作用于该轴(A3)上的转矩。