[发明专利]具有U形基座的关节臂式机器人

权利要求书

1.一种关节臂式机器人(10)，它包括：

-基座(12)，

-在所述基座上围绕第一转动轴线(A)可摆动地设置的第一机器人臂(14)，和在所述第一机器人臂(14)上围绕第二转动轴线(B)设置的第二机器人臂(16)，其中，所述第一转动轴线(A)和所述第二转动轴线(B)至少接近相互平行，

-用于使所述第一机器人臂(14)和所述第二机器人臂(16)围绕所述第一转动轴线(A)的运动的第一驱动电动机(24)，和

-用于使所述第二机器人臂(16)围绕所述第二转动轴线(B)的运动的第二驱动电动机(30)，

其特征在于，

-所述基座(12)具有U形结构(19)，所述U形结构具有上腿(20)和下腿(22)，用于可摆动地支承所述第一机器人臂(14)，

-所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)固定在所述基座(12)上，并且相对于第一机器人臂(14)一个接一个地设置，

-所述第一驱动电动机(24)导致围绕所述第一转动轴线(A)的无牵引工具的传动，并且

-所述第二驱动电动机(30)通过具有在1∶1到30∶1范围内的传动比的牵引传动装置作用在所述第二机器人臂(16)上。

2.如权利要求1所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述牵引传动装置的传动比的值在4∶1到18∶1之间，优选在6∶1到12∶1之间，并且特别优选为8∶1。

3.如权利要求1或2所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述第一驱动电动机(24)与所述传动装置(28)耦合，并且构造为电动机-传动装置单元，其中所述电动机-传动装置单元设置为与所述第一转动轴线(A)同心。

4.如权利要求3所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述传动装置(28)是偏心传动装置或行星齿轮传动装置。

5.如权利要求4所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述传动装置(28)是环形传动装置。

6.如权利要求3到5之一所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述传动装置(28)具有在20∶1到80∶1的范围内的传动比，优选在30∶1到60∶1的范围内，并且特别优选是40∶1。

7.如权利要求3到6之一所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述电动机-传动装置单元在所述U形结构(19)的上腿(20)上外部法兰连接，其中所述传动装置(28)延伸到所述U形结构(19)中。

8.如权利要求7所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述传动装置(28)同时作为所述第一机器人臂(14)的上部的固定轴承。

9.如权利要求8所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述第一机器人臂(14)的下轴承(46)是轴向预紧的固定轴承。

10.如权利要求9所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述下固定轴承(46)轴向远离上固定轴承预紧。

11.如权利要求9或10所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述下固定轴承(46)在安装所述第一机器人臂(14)期间具有径向补偿可能性。

12.如上述权利要求之一所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述牵引传动装置通过所述U形结构(19)的所述下腿(22)延伸。

13.如权利要求12所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述牵引传动装置是两级式的，并且用于所述牵引传动装置的第一级的所述支承装置设置在所述第一机器人臂(14)的下腿(22)中。

14.如上述权利要求之一所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)的调节基于各自的电动机位置进行。

15.如权利要求14所述的关节臂式机器人，其特征在于，此外，在所述第二转动轴线(B)上存在位置传感器。

16.如上述权利要求之一所述的关节臂式机器人，其特征在于，所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)凸出于所述基座(12)的同一侧。