[发明专利]车辆速度推算装置及牵引控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆速度推算装置及牵引控制装置。

背景技术

目前，为了抑制驱动打滑，在机动车等车辆中安装有牵引控制装置等，通过该牵引控制装置，在因加速操作或在摩擦系数(μ)低的道路上行驶等而发生驱动打滑的情况下，进行制动器的制动控制或发动机的驱动力控制，能够使车轮产生适当的牵引力，防止发生打滑。

在此，在二轮旋转驱动式机动车中安装有牵引控制装置的情况下，通过利用传感器等检测出非驱动轮即从动轮的转速，能够容易地推算出车辆的速度。

但是，在四轮驱动的车辆等全轮驱动的车辆中，由于所有的车轮均为驱动轮，存在所有车轮均发生驱动打滑的情况，仅检测车轮的转速难以准确地推算出车辆速度。

因此，提出了以下技术方案，即，在上述全轮驱动的车辆中安装车轮转速传感器及加速度传感器，基于由转速传感器检测出的各车轮的转速选出作为参考的基准车轮，基于该基准车轮的转速与加速度传感器的输出来推算车辆速度(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2001-82199号公报

但是，所述专利文献1中公开的技术是以打滑收敛为前提，该收敛条件是各车轮的车轮速度相对于目标车轮速度收敛于一定的偏差内。

然而，自卸卡车等建筑车辆是以在不平整的地面上行驶为前提，路面状况不断变化，处于打滑状态或处于容易发生打滑的状态的车轮时时刻刻都在变化，因此外界干扰较大而不能高精度地推算车辆速度。

因而，打滑的收敛状态不会持续较长时间，即使在这一条件下收敛，如果在规定的偏差内基准车轮在前后左右之间更替，则基准车轮的转速将发生较大变化，从而不能对车辆速度进行推算。

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使在全轮驱动的建筑车辆所行驶的路面状况发生动态变化的情况下也能够高精度地推算出车辆速度的车辆速度推算装置及牵引控制装置。

本发明的车辆速度推算装置用于推算全轮驱动的建筑车辆的车辆速度，具有：每隔规定的时间对各车轮的转速进行检测的转速检测机构；参考车轮速度计算机构，其从由所述转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速，每隔规定的时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算并输出。所述参考车轮速度计算机构具有：根据由所述转速检测机构检测出的转速每隔规定的时间对最小车轮速度进行计算的最小车轮速度计算部；对由所述最小车轮速度计算部计算出的最小车轮速度进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部；根据所述建筑车辆的行驶状态来使所述可变滤波处理部的时间常数变更的时间常数变更部。

在本发明中，优选具有基于由所述参考车轮速度计算机构计算出的参考车轮速度对所述建筑车辆的车辆速度进行推算并输出的车辆速度推算机构。

根据本发明，由于具有时间常数变更部，因此能够根据建筑车辆的行驶状态来变更可变滤波处理部的时间常数，从而能够根据建筑车辆的行驶状态使由最小车轮速度计算部每隔规定的时间计算出的最小车轮速度的输出时间发生变化，对车辆速度进行高精度地推算。

在本发明中优选使所述时间常数变更部具有加减速时间常数变更部，在根据由所述转速检测机构检测出的转速最小的车轮的转速求出的最小车轮速度处于减速方向时，使所述加减速时间常数变更部将由所述可变滤波处理部进行的低通滤波处理的时间常数设定为小于规定的值，在所述最小车轮速度处于加速方向时，使所述加减速时间常数变更部将由所述可变滤波处理部进行的低通滤波处理的时间常数设定为大于规定的值。

根据本发明，由于具有加减速时间常数变更部，在最小车轮速度处于减速方向的情况下，预测为最小车轮速度有接近建筑车辆的实际车辆速度的倾向，因此可变滤波处理部将低通滤波处理的时间常数设定为小于检测出减速时的规定值，从而能够提高响应性，易于使参考车轮速度与最小车轮速度相对应，能够高精度地推算建筑车辆的车辆速度。

另一方面，在最小车轮速度处于加速方向的情况下，预测为最小车轮速度有远离建筑车辆的实际车辆速度的倾向，可变滤波处理部将低通滤波处理的时间常数设定为大于检测出加减速时的规定值，从而能够防止参考车轮速度发生较大变化，使由车辆速度推算机构推算出的车辆速度的误差减小。

另外，“将低通滤波处理的时间常数设定为较大”包含不使滤波处理的结果即参考车轮速度变更的情况。