[发明专利]牵引力控制装置

权利要求书

1.一种牵引力控制装置，其控制建筑机械的制动机构和差动调整机构，所述制动机构设置在各车轮上，所述差动调整机构调整前后车轮之间的差动，该牵引力控制装置的特征在于，包括：

转速检测装置，其检测所述各车轮的转速；

控制开始判断装置，其根据检测到的所述各车轮的转速判断是否进行所述制动机构和所述差动调整机构的控制；

制动机构控制装置，其根据所述控制开始判断装置的判断结果进行所述制动机构的控制；

差动调整机构控制装置，其根据所述控制开始判断装置的判断结果进行所述差动调整机构的控制；

所述控制开始判断装置包括：

左右轮转速差算出部，其算出左右轮的转速差；

前后轮转速差算出部，其算出前后轮的转速差；

控制开始判断部，其判断当左右轮和前后轮中的至少任一方的转速差在预先储存的规定阈值以上时所述制动机构和所述差动调整机构中的至少任一机构的控制是否开始。

2.如权利要求1所述的牵引力控制装置，其特征在于，

前后轮用阈值和左右轮用阈值被分别设定，

当所述左右轮转速差在左右轮用阈值以上时，所述控制开始判断部判断为所述制动机构的控制开始并且所述差动调整机构的控制开始，

当所述前后轮转速差在前后轮用阈值以上时，所述控制开始判断部判断为所述差动调整机构的控制开始。

3.如权利要求1或2所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述控制开始判断装置具有通过以下公式(1)算出左右轮转速比的左右轮转速比算出部，

当左右轮转速比在预先储存的规定阈值以上时，所述控制开始判断部判断为所述制动机构和所述差动调整机构的控制开始，

[公式1]

ωee＝|(ωl-ωr)/(ωl+ωr)|......(1)

式中，ωee为转速比，ωl为左车轮转速，ωr为右车轮转速。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述控制开始判断部根据变速装置的锁止状态判断所述制动机构和所述差动调整机构中的至少任一机构的控制开始。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述建筑机械是具有前后独立的车架的铰接式建筑机械，

左右轮用的所述规定阈值随着前后车架的弯曲角变化而变化。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，

包括取得所述建筑机械的车速的车速取得装置，

所述制动机构控制装置包括：

滑移率算出部，其根据由所述转速检测装置检测到的任一车轮的转速和由所述车速取得装置取得的车速算出该车轮的滑移率；以及

制动机构控制部，其控制所述制动机构以使算出的滑移率成为预先设定的目标滑移率。

7.如权利要求6所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述建筑机械是具有前后独立的车架的铰接式建筑机械，

所述目标滑移率随着前后车架的弯曲角变化而变化。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述制动机构控制装置根据滑模控制律运算向所述制动机构供给的制动量。

9.如权利要求1至8中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述差动调整机构控制装置在所述制动机构的控制结束后的规定时间内使所述差动调整机构的控制继续，在所述规定时间经过后使所述差动调整机构的控制结束。

10.如权利要求1至9中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，

所述各车轮具有由所述制动机构控制装置控制且调整所述各车轮的制动力的比例电磁控制阀。