[发明专利]工件形状推定装置及工件形状推定方法有效
| 申请号： | 200980139379.1 | 申请日： | 2009-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN102171531A | 公开（公告）日： | 2011-08-31 |
| 发明（设计）人： | 古川诚 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工件 形状 推定 装置 方法 | ||
1.一种工件形状推定装置，其特征在于，具有：
对散装状态的多个相同工件进行感测并取得图像信息的图像信息取得部；
对通过所述图像信息取得部而得到的图像信息进行边缘检测的边缘检测部；
根据通过所述边缘检测部而得到的图像信息将所述工件分离成部分图像的分离部；
对被分离的工件的部分图像进行分类的工件分类部；
对通过所述工件分类部进行了分类的所述工件的部分图像的信息进行补全，由此生成所述工件的推定形状的工件推定形状生成部。
2.如权利要求1所述的工件形状推定装置，其特征在于：所述工件分类部以通过所述分离部而被分离的部分图像的特征形状相同的图像为基准进行分类。
3.如权利要求1所述的工件形状推定装置，其特征在于：所述工件分类部以通过所述分离部而被分离的部分图像中的、面积大的图像为基准进行分类。
4.一种工件形状推定方法，其特征在于，具有：
对多个相同形状的工件进行感测并取得图像信息的工序；
根据所述图像信息对所述工件的边界部分(K)进行检测的工序；
根据检测出的边界部分(K)将所述工件分离成部分图像的工序；
对被分离的所述部分图像进行分类的工序；
对分类后的所述工件的部分图像的信息进行补全的工序。
5.如权利要求4所述的工件形状推定方法，其特征在于：所述进行分类的工序以被分离的所述部分图像的特征形状相同的图像为基准进行分类。
6.如权利要求4所述的工件形状推定方法，其特征在于：所述进行分类的工序以被分离的所述部分图像中的、面积大的图像为基准进行分类。
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