[发明专利]行走辅助装置

权利要求书

1.一种辅助使用者行走的行走辅助装置，其特征在于，包括：

安装型设备，安装到所述使用者的腿上，并调整该腿的关节角；以及

控制器，被构成为控制所述安装型设备，使得使用者的关节角追随表示目标关节角随时间的变化的目标模式，

所述控制器被构成为指定所述目标模式中的所述目标关节角随时间的变化满足预先确定的条件的变化定时，并在指定的变化定时之前向所述使用者通知该变化定时的到来。

2.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，

包括检测一条腿的运动的腿动作传感器，其中，

所述安装型设备调整另一条腿的关节角，

所述控制器根据所述一条腿的运动生成所述另一条腿的所述目标模式，并基于所生成的目标模式对所述安装型设备进行控制。

3.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，

所述控制器指定所述目标模式到达极小值和极大值中的至少一者的定时作为所述变化定时。

4.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，

还包括检测所述使用者的臂的运动的臂动作传感器，

所述控制器基于所述臂动作传感器的检测结果来修正所述目标模式，并基于修正后的目标模式指定所述变化定时。

5.一种辅助使用者行走的行走辅助装置，其特征在于，包括：

安装型设备，安装到使用者的腿上，并调整该腿的关节角；以及

控制器，控制所述安装型设备，使得所述使用者的关节角追随表示目标关节角随时间的变化的目标模式，其中，

所述控制器被构成为生成通知模式，该通知模式的波形对应于所述目标模式的随时间的变化，在按照所述目标模式控制所述安装型设备之前，向所述使用者施加基于该通知模式的刺激。

6.如权利要求5所述的行走辅助装置，其特征在于，

所述通知模式的波形与所述目标模式的随时间的变化的波形相似。