[发明专利]位置检测系统和位置检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种位置检测系统和位置检测方法，特别是涉及一种使用磁场对被导入到被检体内的胶囊型的被检体内导入装置的位置进行检测的位置检测系统和位置检测方法。

背景技术

近年来，开发了一种具备摄像元件的胶囊型的被检体内导入装置(下面称为胶囊内窥镜)。胶囊内窥镜例如经口导入到被检体内来拍摄被检体内，通过无线将所获得的图像(下面称为被检体内图像)发送到配置在被检体外的体外设备。操作者通过目视来确认由体外设备接收到的被检体内图像，能够诊断被检体的症状等。

这种胶囊内窥镜本身通常无法在被检体内移动，要通过被检体的消化器官等的蠕动运动来在被检体内进行移动。因此，与例如纤维镜(fiberscope)等由操作者能够在某种程度上自由地选择观察部位的内窥镜相比，也存在观察能力较差的情况。

作为解决上述缺点的技术，例如存在下面所示的专利文献1。根据本专利文献1，通过从被检体外部对具备永久磁铁等磁场产生单元的胶囊内窥镜提供磁场(下面将其称为引导磁场)，能够从被检体外主动地控制胶囊内窥镜的姿势、运动。

但是，如上述专利文献1那样，为了利用从被检体外部提供的磁场来控制被检体内的胶囊内窥镜的姿势、运动，需要正确地获知胶囊内窥镜在被检体内的位置、朝向等。下面，将对胶囊内窥镜的位置、朝向(姿势)的检测简称为位置检测。

为此，在专利文献1中，将由线圈(L)和电容器(C)构成的谐振电路(下面将其称为LC谐振电路)设置在胶囊内窥镜内，通过检测该LC谐振电路在从外部提供的磁场(下面将其称为驱动磁场)的作用下产生的谐振磁场，来检测胶囊内窥镜的位置、朝向。下面，将根据这样从外部对LC谐振电路提供驱动磁场来产生的谐振磁场来导出位置、朝向等信息的方式称为被动(passive)方式。利用被动方式能够得到可抑制胶囊内窥镜内的功耗的优点。

专利文献1：日本特开2005-245963号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在被动方式中，体外设备的磁场传感器除了检测从LC谐振电路发出的谐振磁场以外，还检测用于对LC谐振电路的感应的驱动磁场。因此，为了检测胶囊内窥镜的正确的位置，需要排除驱动磁场的影响。

例如能够通过如下方法来去除驱动磁场的影响：由磁场传感器预先检测在没有LC谐振电路的状态下产生的驱动磁场的影响，在实际检测胶囊内窥镜(LC谐振电路)的位置时，通过矢量运算从磁场传感器所检测出的磁场成分中减去预先检测出的驱动磁场的成分。

在此，如果产生驱动磁场的驱动磁场产生装置由一组信号发生部、驱动部以及驱动线圈构成，则即使驱动磁场产生少许的变动，对位置检测的精确度的影响也不大。这是因为谐振磁场的强度与驱动磁场的强度成比例地发生变动。

可是，实际上，为了不依赖于胶囊内窥镜的空间位置、朝向而以相同的条件感应LC谐振电路，需要使用多个驱动磁场产生部，根据状况从不同的方向产生驱动磁场。在这种结构中，由于在驱动磁场产生装置之间驱动磁场的强度变动产生差异，因此产生如下问题：所产生的驱动磁场的磁场分布随着驱动磁场产生装置的切换而发生变化。

作为解决这种问题的方法，存在将从各驱动线圈发出的驱动磁场的强度进行反馈来控制驱动部的所谓的反馈控制。然而，在反馈控制中，直到从驱动部输出的信号的强度收敛于目标值为止要花费一定的时间，或者计算出下一个目标值的处理需要花费时间等，因此很难实时地进行正确的控制。其结果是在使用反馈控制的位置检测系统中，存在所导出的胶囊内窥镜的位置、朝向的准确度有可能不稳定的问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种使用反馈控制能够稳定地进行正确的位置检测的位置检测系统和位置检测方法。

用于解决问题的方案