[发明专利]卫星导航装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种卫星导航装置，基于来自导航卫星的卫星信号进行测位或基准信号的生成。

背景技术

目前，存在各种卫星导航装置，其利用GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)进行测位或实行1PPS等的基准信号的生成。在这样的卫星导航装置中，基于来自多颗导航卫星的导航信号进行测位或基准信号的生成。其中，因在GNSS中存在经营主体不同的多个系统，故在以下，以GPS(GlobalPositioning System)的情况为例加以说明。

在GPS中，将频率不同的L1波和L2波作为载波，通过将伪随机码及导航电文重叠在各载波上，各GPS卫星生成GPS信号。另外，在以下，将使用L1波的GPS信号称为L1信号、将使用L2波的GPS信号称为L2信号。各GPS卫星同步并播送该L1信号及L2信号，被卫星导航装置接收。

卫星导航装置，若接收GPS信号，则基于伪随机码逐颗GPS卫星算出伪距P，基于该伪距P推算测位及接收机时间误差。在该推算的演算中，伪距的精度影响测位结果等的精度，因伪距有误差，故对于进行高精度测位等，必须实行该伪距的校正处理。而且，目前，关于伪距的校正处理有多种设计，例如有以载波相位平滑伪距的方法、或以电离层延迟对伪距进行电离层延迟校正的方法等。

例如，在专利文献1中，基于L1信号的伪距和L2信号的伪距算出L1信号的电离层延迟量，在平滑该电离层延迟量后，从L1信号的伪距减去，进行电离层延迟校正。

另外，在专利文献2中，基于L1信号的伪距和L2信号的伪距算出无电离层(消除电离层影响)的电码伪距，并基于L1信号的载波相位和L2信号的载波相位算出无电离层的载波相位。然后，从无电离层的电码伪距减去无电离层的载波相位，通过平滑实行校正。

另外，上述方法之外，也有利用通常的载波平滑的方法。该情况下，通过从载波平滑后的伪距减去载波平滑后的电离层延迟量，实行伪距的电离层延迟校正。

[专利文献1]日本国特开2008-51567号公报

[专利文献2]日本国特开2007-278708号公报

发明的公开

发明要解决的课题

可是，在利用上述的载波平滑的方法中，有如下所示的潜在问题，即、虽然校正算出的伪距，但是如后述的图3所示，算出值逐渐偏离实际的伪距。

一般的单频的情况下，以式(1)所示的演算进行伪距的载波平滑。

(数式1)

PRsm(i)=1kPR(i)+k-1k(PRsm(i-1)+ΔADR(i))]]>-式(1)

其中，PRsm(i)表示此次的平滑伪距；PR(i)表示此次的观测伪距；PPRsm(i-1)表示前次的平滑伪距；ΔADR(i)表示从前次到此次的观测载波相位的时间变化量；k表示加权用的系数。

另外，以式(2)所示的演算进行通常的电码电离层延迟的载波平滑(载波校正)。

(数式2)